【L-RTK】F9P_Xbee経由でのRTCM3データ見る<バイナリーで化け文字>

SimpleRTK2BとSimpleRTK2lite間でのRTK通信でデータフォーマットはRTCMフォーマットというものを使うらしいので、u-centerの設定どおりにデータが送られているかを確認してみました。

RTCM3とは

米国に本部がある海洋RTCM(RadioTechnical Comission For Maritime Service)
という無線ナビゲーション技術の公益団体らしいです。ここで、世界の関係メーカーと学会など専門家委員が規格をきめているらしいです。
その規格の中で、RTCM3フォーマットが決められているそうです。
RTCMは、有償($340)でしか仕様書を公開しないので、趣味人の購入は
割りにあいません。

こちらのブログで分かりやすく解説されていて感謝です。
https://blog.misatowater.com/entry/tech/ntrip/rtcm-basic

こちらの記事の画像を抜粋させていただきます。ヘッダーは0xD3,0x00,xXXで始まるそうですが、ストリーム配信で、NMEAとは違うフォーマットです。NMEAがASCIIで混在したバイナリなので文字化けに見えました。

f:id:misatospring:20190601221541j:plain

●Xbeeから見た基準局からのRTCM3が化け文字になっている件
CR+LFデリミターでASCIIコードを見れば、通常は受信データ見えるのですがRTCM3だけは化け文字しかでなくて上記ブログの解説で納得しました。
実験:u-center[View-Messagesview-UBX-CFG-PRT]でXbeeがつながっているUART2の
出力データを[0+1+5-UBX+NMEA+RTCM3]と設定してSENDします。

これで、NMEAとRTCM3が混在したデータが基準局のXbeeから移動局のXbeeへ送信されるはずなので、移動局のXbeeをはずして、Xbee単体でXCTUに接続して受信データを見てみました。RTCM3は、バイナリーみたいです。NMEAの$GPxxxxxは、文字が見えるのですが、途中で化け文字群が現れます、これがRTCM3ではないかと
思って、上記ブログ記事を読むと、[D3,00,xx]がRTCM3のヘッダーだそうです。確かに、ありました。

これをきちんとみるには、基準局の
[u-cente
r[View-Messagesview-UBX-CFG-PRT]でUSBの出力データを設定します。この設定をSENDしてから


[VIEW-PacketConsole]をひらくと送信しているデータがみえます。

 

●以後
 一応、u-centerの[View-Messagesview-UBX-CFG-PRT]で各通信ポートでの送信データと受信データと条件を設定すればUSBでもシリアル2に接続されたXbeeからもその通りにデータでてきていることが分かりました。

 その後、学習がすすんで、ROVERが受信したRTCMデータは、
ucenterでリアルタイムのモニターできます。
View-MessagesView-RXM-RTCMを右クリックしてenable にすれば
RTCMセンテンスの種類と内容がリアルタイムに表示されることがわかりました。

カテゴリー: RTK

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です