前回は、Ｆ９Ｐが出力したファイルから通常のＲＴＫモードでNMEA $GNGGAセンテンスだけ、ＶＢＡで読み込んで欲しいデータをグラフ化するプログラムを作ったのですが、今回は、ＵＢＬＯＸ社オリジナルのセンテンスを使うMovingBaseというＲＴＫモードでの出力ファイルを読み込むＶＢＡプログラムを作ってます。まずは、出力ファイルの中身のデータフォーマットを調べます。
「ExcelVBAでは初歩的なRTKデータの学習に使える程度のバイナリ変換機能しかありませんので、PCなら.NET VB、.NET C#,マイコンならC++でRTKバイナリーデータを変換することをお勧めします。初めの数か月はVBAでRTKに慣れてきたらVBAを卒業することでRTKが本格的にできるようになります。」

※２０２０年４月追記　NAV-PVT,NAV-RELPOSNEDをCSVにするTOOL公開しました
MovingBaseや基線解析で頻繁に使うPVTとRELPOSNEDをubxファイルからCSVファイルに変換してExcelで解析作業するためのTOOLを公開しました。スキー解析用アプリの初期設定部分が丁度このTOOLになっています。下記記事をご覧ください。

【RTK22】2ｋｍと51ｋｍ基準局での基線長ばらつき精度比較＜ubx-csv変換TOOL公開＞

●ＧＮＳＳ関連のセンテンス規格に触れての感想
ＧＮＳＳの業界は、元々が海洋関連業界がユーザーでそれに合わせて開発してきた経緯があってＲＴＣＭ（RadioTechnical Comission For Maritime Service)、海運業界団体が独自の規格を作ってきたみたいです。ＲＴＫで基準局とローバーの通信仕様であるＲＴＣＭ３センテンスの仕様は有償規格書で、数万円だして海外から購入する必要があります。
ですので、ＷＥＢ上で詳細なＲＴＣＭ３の解説資料はありません。
※後日　専門家に教えていただいたら国土地理院の資料に概要の説明がありました。https://www.gsi.go.jp/common/000068240.pdf　このPDFの78ページあたりの記述があります。

しかし、ＵＢＬＯＸのＦ９Ｐは、ＮＭＥＡ，ＲＴＣＭ３規格をサポートしていてさらに、ＵＢＬＯＸ社独自規格のＵＢＸセンテンス群も独自に用意して対応させてます、MovingBaseもＵＢＬＯＸ社独自の規格です。ＵＢＬＯＸ社の規格書を読めば、ＵＢＸ以外でも、ＲＴＣＭ３も多少わかるので上記高価なＲＴＣＭ３規格書を買わないでもプログラムは作れます。団体、規格としてＷＯＲＬＤＷＩＤＥで貢献したいなら、規格をＷＥＢで無償公開したほうが普及が進むと思うのですが、ＲＴＣＭという団体が不可思議です。将来的には、ＧＡＦＡＭとかが、新たなフィーチャーがはいったＵＢＸセンテンスを作って普及させていくとＵＢＸが世界標準になってしまうかもしれません。

●ＵＢＬＯＸ　Ｆ９Ｐのセンテンスの仕様書

「UBLOX ZED-F9P   Interface Description 」pdfをダウンロードします。
https://www.u-blox.com/sites/default/files/u-blox_ZED-F9P_InterfaceDescription_%28UBX-18010854%29.pdf

●Ublox F9P Intergface Description でのＲＴＣＭ３の解説
２５７ページから解説があります。

●MovingBaseモードでの出力センテンスは２個だけです。
NAV-PVTとNAV-RELPOSNEDだけです。
①NAV-PVT
上記interface descriptionの１６３ページにあります。 下記pdf

➁ＲＥＬＰＯＳＮＥＤセンテンス
覚えにくい名称ですが、意味は、ＲＥＬ=相対的、ＰＯＳ＝相対位置データ　ＮＥＤ＝North,East,Depthの３座標の相対距離を示すセンテンスです。
下記pdf

●ＥＸＣＥＬ　ＶＢＡで読み込み
Ｆ９ＰでMovingBase測定が終わってログファイルを見ます。
terapadなどテキストエディタでみるとバイナリで化け文字になります。

普段マイコンからのデータはASCII形式でＣＳＶファイルになっているので数値を文字として一目で認識できるのですが、UBXファイルはバイナリです。
何故バイナリかというと、転送データ量が圧倒的に少なくてすむからです。
ASCIIで１バイトを表現する数値を送るには、０～255まで１～３文字３バイト必要ですが、バイナリーなら１バイトで０～２５５までの数値を表現できるからです。ＡＳＣＩＩファイルより半分以下に小さくなるのがバイナリーのメリットです。しかし、すぐみられないので、自分でアプリを探すか、プログラムを作らないといけないところがバイナリーファイルの面倒な点です。

●ＥＸＣＥＬ　ＶＢＡでバイナリファイルを読み込む
こちらにサンプルがありました。
https://qiita.com/yamashiroakihito/items/45d8368d9e62f27221fe
ここのサンプルＶＢＡソースをそのままコピペさせていただいて動きました。感謝です。コピペしたテキスト

Sub Main()

    'ファイル選択ダイアログでファイルを指定
    Dim vFilePath As Variant
    vFilePath = Application.GetOpenFilename

    'キャンセルボタンを押されたら、処理終了
    If vFilePath = False Then
        End
    End If

    'ファイルサイズが０バイトの場合も処理終了
    Dim nFileLen As Long
    nFileLen = FileLen(vFilePath)
    If nFileLen = 0 Then
        End
    End If

    '空いているファイル番号を取得
    Dim iFile As Integer
    iFile = FreeFile

    '指定されたファイルを取得したファイル番号としてバイナリモードで開く
    Open vFilePath For Binary As #iFile

    'ファイルサイズ分のバイト配列を用意
    Dim bData() As Byte
    ReDim bData(0 To nFileLen - 1)

    'バイト配列に指定ファイルを展開
    Get #iFile, , bData
    Close #iFile

    Dim i As Long
    'ScreenUpdatingやらCalculationなどの高速化設定は割愛
    'バイナリデータをダンプ表示します。
    For i = 0 To nFileLen - 1
        y = i \ 16 + 1
        x = i Mod 16 + 1
        Cells(y, x) = "'" & Right("0" & Hex(bData(i)), 2)
    Next

End Sub

■ＵＢＸのヘッダ順にセンテンス行を作る
上記サンプルプログラムにちょっと変更をいれます。
ヘッダ頭が0xB5ですので、ファイルから読み込んだバイナリー配列
bData()から0xB5を探して見つかったら次の0xB5が来るまで
同じ行（Ｌ行）にバイトデータを桁方向へ（K桁）でインクリメントしていきます。
今回は、私はＨＥＸ形式にしないでDECでセルに書き込みました。
＝＞.Cells(L, K) = bData(i)
ＨＥＸ形式なら＝＞.Cells(L, K) = “‘” & Right(“0” & Hex(bData(i + j)), 2)
となります。

上記プログラムの結果

目が回ってしまうのですが、欲しいデータがどこにあるか見つけてそこだけ抽出すれば見えて来ます。上記ＨＥＸからNAV-PVTとNAV-RELPOSNEDのデータフレーム資料をみながら、探します。探した位置で４バイトを数値に４バイトの長整数に変換して、本当にそこでよいのかの確認作業がありますので、バイナリーファイルから欲しいデータを切りだす作業は１日がかりでした。
※２０２２年５月注記：本記事執筆から２年後、精度管理を強化してますが、高精度パラメータを組み入れた計算をしてないことに気づきました。RELPOSNEDのrelPosHPN,relPosHPE,relPosHPD,relPosHPLの４個は、0.1mm単位の高精度パラメータですが、８ビットの整数（-128から127)まで表現されますが、VBAではこの整数型がないので自分で型変換プログラムを作る必要があります。下記式です。
■RELPOSNEDバイト型配列のバイト型を符号付８ビット整数に変換する式です。
parRELP(8) = (bRELP(32 ) And 127) – (bRELP(32 ) And 128)
というビット操作で、符号なしByte型を符号付き８ビット整数に変換してあります。
教えていただいたサイト様に感謝
https://plaza.rakuten.co.jp/spectra/diary/201512090000/
●ポイント１：iTowという４Byteのタイムスタンプからmsec単位で時刻を得ます。
時刻msec=iTow1+iTow2*256+iTow3*256*256+iTow4*256*256*256
となります。
①PVTセンテンスのiTow
0XB5を０バイト番目とすると
iTow1は6番目から９番目までの４バイトで表現されます。

➁RELPOSNEDセンテンスのiTOW
１０番目のバイトからiTowがでてきます。

ポイント２：欲しいデータだけ抽出
   PVTは、NTRIPで補正されたＲｏｖｅｒ測位結果をだしてくれるので、iTowとLongtitudeとLatitudeだけでいいです。
RELPOSNEDは、相対位置のデータですが
iTowとＮ位置とＥ位置とＤ位置とLengthとHeading角あればいいです。
１４番目から２５番目まで１２バイトの位置です。

 LengthとHeadingは２６番目～３３番目まで８バイト位置です。

●これらを読み込み部分のＶＢＡソース
上記順番で、0xB5をi番目で見つけたらi+オフセットで目的のバイトを
指定して４バイトの整数に変換します。しかし、ＶＢＡに型変換エラーがうるさいので、すべてＤＯＵＢＬＥ型に変換しエラー除けしてます。この辺が
変数型宣言がグレーな処理をしているＶＢＡの欠点だと感じました。

●上記プログラムから抽出したデータでMovingBaseの測定評価を始めてます。
RELPOSNEDの場合ＭＢを原点として、N位置とＥ位置がでるので
どんなに動かしてもＢＡＳＥ－ＲＯＶＥＲアンテナ間距離の描く円弧になります。ＮＡＶ－ＰＶＴの緯度経度は通常のＲＴＫプロットですがRoverの軌跡です。

●以後

実際のデータをみると結構エラーで没の行があって、それらを消去しないとまともなグラフができないのでＶＢＡで異常データを消去するプログラムも必要です。最終的には、ＧＮＧＧＡと同様にＭＢモードもグラフプログラムにして、ＨＥＡＤＩＮＧ角度ベクトルを位置ポイント上に表示できるプログラムまで作ります。

※本プログラムは、初期レベルで、バグがあってさらに非常に遅い処理になっていて実用性がない（１００ｋＢで10分かかる）バグ対策と
　ＶＢＡの高速化を図りました。数秒で処理できるようになりました。
ポイント０：ヘッダーのＢ５を検出するのはデータと間違うバグになるので、最初から172バイトを読み込んでしまう単純なデータ受信のほうが間違いがありませんでした。
ポイント1：セルへ逐次書き込まないで、配列変数でバッファしておくこと
 ポイント２：セルへの書き込みは range　コマンドを使ってrange () =配列変数名　で一挙に書きこむ
　ポイント３：センテンスは、バイト数が決まっているので、ヘッダを検索しないでバイト数だけ一挙によむ
　この高速化の記事はこちらです。

【L-RTK】MB出力処理ＶＢＡ高速化とバグ取り＜VBAも結構早くなる＞