UDP接続の基礎実験で、１Mbps台の転送速度をだせる見込みがついたので、ここ３年間のESP-NOW,BlueToothでできなかった全データリアルタイム転送が実現できるので、システムの大幅断捨離化の検討を始めました。

●UDPの効果
1Mbps前後の実効転送速度がでるので、測定した全データをPCへダイレクトに無線送信できます。
今までは,115200bpsでBlueToothシリアルでしたので、とても全データ（３００－５００byte/120msec)を
転送するとデータ落ちが多数発生して諦めていたのですが、ＵＤＰだと可能になりました。

●断捨離
断捨離０：MovingBaseを廃止して、ＩＭＵでheading角だすので、シリアルが１ポート減る。
断捨離１：TeensyのＳＤログをやめて、ＥＳＰ３２単独でデータ収集とＵＤＰ転送をおこなう。
断捨離２：F9PのHPG1.32を古いバージョンHPG1.13に戻して、現状の8Hz駆動から
10Hz駆動にすることで、100msecと切の良い周期になるので、TimePulseと同期が１秒ごとに出来るので
プログラムの負荷が大幅に減少するのと、データタイミングの管理がしやすくなります。
断捨離３：ロガーとしてのインテリジェント機能は、全てマイコンでなくPCのプログラムで行うことで
ESP32に余計な仕事をさせない。例えば、SDログなど多機能にするとDIR表示、アップロード機能など多数のマイコンプログラムを埋め込まないといけなくなるが、ＳＤ無しなら、データが残らないから管理が無い。

●配線が簡単でシンプル
ESP32へは、F9Puart1とSerial1(RX33,TX32)とBNO085 RVCモードでSerial2（Rx16,Tx17）だけ接続するだけで簡単配線です。

コネクタでモジュール接続できるので簡単組立

●メリット皮算用（本当にメリットになるかは４月以降の試験結果で判る）
メリット１：システムがシンプルで小さくなる。
＝＞MovingBaseを廃止するとアンテナが１個になるしF9Pも１個になるので、システムサイズ半減します。
＝＞Teensyを廃止すると基板が２枚が１枚で済む。φ１２０の円の中に１枚基板でおさまるので、高さ１０ミリ近く低くなる。
メリット２：マイコン側のプログラム開発負荷が軽減
＝＞CPUが１個で、しかも余計な仕事をさせないので、ESP32の小さなプログラム１本ですむ
メリット３：システムコストが安い、Teensy4.1５千円に対して、ESP32e５００円で壊れて惜しくない。
＝＞ＳＴＡは、システムを酷使するので、デバイスは消耗品となるので安いにこしたことはない

●デメリット　リスク
デメリット１：ＵＤＰのばらつきで、データ落ちが増えてしまうリスク
＝＞室内ベースでは、使える判断なので、フィールドで実使用する以外にない
デメリット２：センサ類を増設するのは無理。
＝＞あれこれやっていくとセンサを増やしたりしたくなるがESP32はシリアル１－３個なので増設は無理

●室内実験結果
①UDPの速度とデータ落ち
UDPは、誤送信補正機能がないので電波の伝送ばらつきに弱いので、距離をとって様子を見た。
方法：F9P RTKデータ172byteを100msec毎にリアルタイム転送してＰＣでばらつき時間とデータ落ちを測定
10分間６千データ
結果１：隣室５ｍ離れた通信の場合は、データ落ちが0.15%発生してしまう

結果２：机上３０ｃｍ距離で通信した場合、データ落ち0.016%と１０倍良い。

結果３：５ｍと３０ｃｍともに、データ転送周期100msecに対してのばらつきは、５ｍで0.13sec、３０ｃｍで
0.087secと0.1sec近くばらついている。UDPは本質的に送信のばらつきがあるので、短い送信周期は危険だと思われる。

③ＥＳＰ３２でのUDP転送速度
　今回は、１７２バイトなので、前回の５１２バイトの1.4Mbpsより0.966Mbpsと遅くなった。

●実験で使ったプログラム

ESP32は、非常にシンプルです。

ESP32:https://gist.github.com/dj1711572002/51d3ff4eadec2463f4011dc285949fe0

C#:https://gist.github.com/dj1711572002/44f65dbe2ba498a281464997ccded312
このC#プログラムはコンソールアプリで作ってあります。何故なら速いデータ受信を表示するためにコンソール窓
にしたからです。PCのIPアドレスをいれて、ポートをESP32の指定と同じくします。データはバイナリデータで
HEX文字で表示されます。終了は何かキーを押すと停止するので、画面をコピーしてからプログラムを停止させます。