【RTK21】F9P NO RTK LEDに関する備忘録<F9P仕様調査>

F9P RTK初めて1年経過しましたが、NORTKについてわからないことだらけです。
そこで、今までの知見をまとめて備忘録しておきます。
※2022年7月追記 NORTKの原因
RTK計算ができない原因は、複数の組み合わせであるので、特定が難しいので、F9Pの仕様でも明確に解説してません。
私の経験で多い順
1:基準局からの受信したRTCM3がF9Pに入って無い
1-1:WiFi接続が切れている、もしくは不安定
1-2:レシーバーの接触不良でF9Pにシリアル信号がはいってこない
1-3:基準局がメンテナンス中
2:衛星電波が悪い
2-1:視界がわるくて、RTK計算できる数だけ電波がない
2-2:アンテナ線の接触不良で電波がF9Pni入らない。
3:F9Pの設定が間違っている
3-1:設定したつもりで、UART2のINがRTCM3、115200bpsになってない。
3-2:全体の設定のフラッシュが消えてしまって、デフオルト設定に戻ってしまている。
3-3;BaseとRoverのUARTのボーレートが115200で合ってない。
3-4:RATEが速すぎて、RTKが間に合わない。
原因が無数にありすぎて、どうしようもない泥沼に入ることがあります。一度NORTKの沼に落ちたら、焦らずに数日かけて、一か所ずつ
時間をかけて、つぶしていく以外にありません。徹夜で直そうなどとすると、余計ミスの重ねますので、時間余裕をもって対策しないと
いけません。

●SimpleRTK2B liteのNO RTK LEDについてのArduSimple社の資料

HOOKUP GUIDE https://www.ardusimple.com/simplertk2blite-hookup-guide/#leds

で記述されています。

LEDs

The board includes 3 status LEDs, which indicate that:

  • GPS FIX: u-blox default configuration for TIMEPULSE pin is used: OFF when no fix, 1-pulse-per-second when valid position.
  • NO RTK: u-blox default configuration for RTK_STAT pin is used: OFF when RTK fix, blinking when receiving RTCM data, ON when no correction.
  • RTCM IN: The simpleRTK2B is receiving data from the radio connected on its TOP XBee socket.

◆GPSFIX LED:F9PのTIMEPULSEピンから、消灯でNOFIX 1秒点滅で正規測位

◆NORTK LED:F9PのRTK STATピンからでている信号がNORTK LEDだそうです。消灯で、RTK FIX、 点滅でRTCMデータ受信  点灯で RTK補正無し

◆RTCM IN LED :SimpleRTK2B liteが上部 Xbeeソケットからdataを受信したときに点滅(F9Pが感知しているわけではない)

SimpleRTk2BliteでのLEDが見にくい点についてのArdusimpleの回答
https://www.ardusimple.com/question/simplertk2blite-status-led-pins/

Qustion:Hi, yes i see the onboard leds.
But in a box the status leds can’t be viewed. I want to made external leds in the case cover and connect them to a pin is possible.ANSWER:It’s a very good feedback, we are working on a small redesign of lite product next year, we will try to add this improvement. For now, you will have to wire manually the leds, you can consider using a “smd led light pipe”.Qustion:Hi,i have not the lite version. Did the normal version still have no pins to connect external led’s?
Is there documentation how to use the “smd led light pipe”?ANSWER:The normal version also has no pins to connect external pipe leds.
No, there is no documentation because it has not been designed for such use, it was just a proposal/idea.

SimpleRTK2Bliteは来年マイナーチェンジをいれようと思っている。
現行品は、smd led light pipeをお勧めします。

ということで、LEDのピンをはんだ付けして信号をとりだすか、導光管をつかってLEDの延長をするかしかないみたいですのでLEDの延長管を作ってみることにしました。

●F9P の RTK STATピンについて
ZED-F9P_DataSheetにあります。

RTK_STAT O RTK status: 0 (RTK fixed), Blinking (receiving and using RTCM corrections), 1(otherwise)

点灯がOtherwiseとなっている点が迷う点です。いろいろあって、説明できないということだと思います。

●F9P Interfacing DescriptionでのRTK status 関連
InterfaceDescription PDFをstatusで検索をかけると
NMEAでのposition flagsのリストがありました

position  FIX flag類は、NMEAセンテンスで用意されてますが、
UBXでは、CFG-NAVHPGで
RTK_fixed=Ambiguities are fixed whenever possible
RTK_float=No attempts made to fix ambiguities
が用意されてました。

●MovingBase出力からはRTK fixedが見えない

NAV-PVTとNAV-RELPOSNEDしかないので、用意されているflagが数個ありますが、試したところ NAV-PVTのflags一番近いです。

flags 1byte

①flags=1(0000 0001) gnss Fix OK :valid fix i.e. within DOP &accuracy masks

②flags=67(0100 0011):フロート状態
bit 6=1 carrSoln:carrier phase range solution with floating ambiguities
bit 1=1 diffSoln:differential correction were applied
bit0=1  gnss Fix OK :valid fix i.e. within DOP &accuracy masks

③flags=131(1000 0011):FIX状態
bit7=1  carrSoln:carrier phase range solution with fixed ambiguities
bit 1=1 diffSoln:differential correction were applied
bit0=1  gnss Fix OK :valid fix i.e. within DOP &accuracy masks

 

●STAシステムで採用したNO RTK監視

※2021年5月18日追記 ついにLEDに半田づけして信号線を引っ張りだしました。

【RTK21】F9PのRTK_STAT=LED信号(NORTK)を取り出した<スリル満点>

①Ardusimpleの推奨の導光樹脂棒を仕入れて組み込んでみました。

導光樹脂棒はいろいろな名称がありました。アクリル棒、レンズ、LED light pipeなどですが、モノタローで何種類かありましたが、在庫がなくメーカー取り寄せでした。
https://www.monotaro.com/p/5006/2645/

2個のRTK BOXに違った方式で組み込んでみました。

これで、ケースの蓋をして、電源オンからFIXまで動画を撮って確認しました。

 

これでみると、flags=131になっても NO RTK LEDは消えてなくて、hacc-14mm Len=84-85cmと最高精度を達成したときに消えてますのでRTK STATピンの判断は相当厳しいのだと思います。

とりあえず、モニターでhAcc=14mm Lengthがアンテナ距離の実際に近い精度がでることが NO RTKの証拠だと理解しました。

 

カテゴリー: RTK

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