※2022年末　FW1.32でUART1の機能拡張しました。

【RTK22】FW1.32にアップしてUART2-OUTを使った＜MovingBase性能アップ＞

※2022年3月追記
FW1.13では、当初8Hzが最高速でしたが、ArduSimple社の設定ファイルでは、10Hzができます。
私も2021年では、8Hzで実験してましたが、2022年からは10Hzで実験するようにプログラムを変更します。
https://www.ardusimple.com/new-zed-f9p-5hz-and-10hz-rover-and-moving-base-configuration-files/

１日がかりでファームウェアバージョンアップとMovingBase設定ファイルの更新を行いました。
例によって、はまりまくって、１日がかりでした。とにかく、Ardusimpleの設定に従って忠実に書き込んで設定しないと動作しないのがＦ９Ｐ MovingBaseです。原則は、設定開始前にはデフォルト設定にしてからスタートしないとゴミが残ってうまく設定できないみたいです。
＝＞ConfigurationView->CFG->Revert to default configuration チェックしてsend して、更に、sendを確定するために、Save current configurationをチェックしてsend押しという操作を毎回初期化として行ってから書き込みしないとうまく設定が通りません。

■F9P SimpleRTK2のFIXまでのLEDの見方
①電源オン直後
●Base：子亀のSimpleRTK2liteがMovingBase役です。
小さいけど目いっぱい計算してます。黄緑ー黄色のシリアル線からRTCM3信号が115200bpsで入ってきます。基板裏のESP-32-Dev-KITがポケットWIFIからNTRIPサーバーからのRTCM3を受信して届けてくれます。
このRTCM3信号が入ると左のRTCM　IN LEDが点滅します。
右のNO RTKが点灯している間は、RTK　FIXしてませんので消えるまでが
FIX時間です。真ん中のGPS　LEDは、GPS電波を受けていれば点滅しますのでこれが点滅しないなら設定ファイルがおかしいです。

②FIXすると
 BASEのNO RTK　とRoverの　No　RTKが消灯します。時々　点灯することがありますが、電波の状態次第です。BASEから大量のデータROVERへ送られるので、ボーレートは460800bpsでないと間に合わなくて、NO RTKが消灯しなくて永遠にFIXしませんので、BASE-ROVER間の高速通信は必須です。

■バージョンアップ設定備忘録（1時間でできます）
ファームHPG1.13ファイルはUBLOXからダウンロードします。

こちらを参考にさせていたきました。感謝です。
https://drotek.gitbook.io/rtk-f9p-positioning-solutions/tutorials/updating-zed-f9p-firmware
　9600bpsにして書き込むと15分くらいかかります。
SimpleRTK2BとSimpleRT2Lite2個書き込むので、ばらしてそれぞれ別に書き込みます。ファームファイルは同じです。
Ardusimple社にもファーム書き換えの解説があります。
https://www.ardusimple.com/zed-f9p-firmware-update-with-simplertk2b/

■MovingBase設定ファイル書き込み（はまると数時間）

これは大変ですので、本記事だけでは十分説明できません。
とりあえずやったことだけメモしておきます。
※2022年2月追記　大変なのは、SimpleRTK2B liteの場合です。
Simple RTK2B なら、５分で書き込みできますので、初めての方は、SimpleRTK2B liteを使わないほうがよいです。
運悪く、SimpleRTK2B heading kitを購入してしまうと下記のようにはまるので、日数をかけて粘り強く設定書き込みしてください。予算に余裕があるなら、SimpleRTK2Bを１枚購入してMovingBaseとして使うほうが楽です。
※なぜ大変かというとF9Pの書き込み構造がデータ用シリアルモードと設定書き込み用シリアルモードが同時に動作しているからです。特にSimlRTK2　liteはUSBコネクタがでてないので、いきなりUART1から設定ファイルを書き込むのですが、書き込む場合速度が460800bpsと設定を安定して書き込める速度ではないので、一挙に書き込もうとするとこけてしまうということです。ですので、遅いボーレートから徐々に書き込んで少しずつ速くしていくというステップを踏みながら慎重に書き込んでいくという重たい作業があります。