スキー場でのフィールド測定も3か月続いて、10数回スキー場で測定していて、白馬コルチナと上越LOTTE ATAIスキー場では様子が違っていて、
TPOに合わせて、いろいろな課題をこつこつと改良をしてます。
スキーシーズンもあと2週間となったので、システムrev00の総括をして対策を進める時期になったので、まとめて対策実施を急いでます。
システム開発の履歴では、rev00以来改良記録備忘録してませんが、課題が多いので全部改善するには時間がかかりすぎるので
きりのいいスキーシーズン終了時点でrev01としてひとまとめします。
rev00の備忘録はこちらです。1月31日から4月末まで大幅に改造しました。フィールドを変えることで測定実験で鍛えられてきました。
４M変動で言うとMan Machine Material MethodのうちフィールドはMaterialに属すると思います。

【RTK2021】SKI用MovingBaseシステム完成＜仕様rev00備忘録＞

●よく発生している課題
①RTKが停止してしまっている
１－１：Pocket WiFi接続が切れてしまっている
１－２：アンテナ線を揺動させて接触不良で寸断
１－３：ＲTCMレシーバーが止まる
１－４：携帯電波が不安定な場所
１－５：長い電源線だとWiFi NTRIP MASTERで電圧降下が大きくてRTKできない

②RTKは動いていても、収束がなかなかしない
２－１：衛星電波状況が悪い
２－２：F9Pが変な条件で計算して解がなかなかでない

③ログができてない場合がある
３－１：電源が途中できれる
３－２：コントローラからのログスタートオンオフがRTK BOXに伝わってない
３－３：M5StackCore2のESP-NOWの受信が破綻する

④　現状の確認監視ができない
４－１：モニターのM5StackCore2の液晶が日光で見えない
４－２：BOX内のLEDのRTCMとNO RTKの状態が見えない
４－３：毎回ログファイルが完了しているか確認でない
４－４：NTRIPサーバーから正常に受信できている確認できない
４－５：アンテナ線が正常に接続されているか確認方法がない

⑤　データハンドリングの課題
５－１：左右データの同期がずれる
５－２：INSTA360 one X２とRTKデータの同期がとれない
５－３：1本の滑走中のエラーがどのくらいでてるか不明
5－4：アナライザーでデータ欠落を補填する機能がない

●課題の整理　〇は解決済み　△は対策可能　✖は未着手or原因不明

●現在のシステム　rev00から大きく変わっているのでrev01へアップします

rev01機能	rev01ハード構成	rev01機能・動作
右スキー用MovingBaseBox1	Base:SimpleRTK2Blit,Rover:SimpleRTK2B データ処理マイコン：M5AtomicTF	①BaseでRTCM受信して緯度経度を測位して、MovingBaseモードで、RoverにRTCMを流して、相対位置を測位 ②RoverからNAV-PVTとNAV-RELPOSNED１７２Byteをマイコンに出力 ③マイコンでは、SDカードにデータログ（タイムスタンプ付CSVファイル） ④無線送信データもNAV-PVTとNAV-RELPOSNED172byteをBinaryで送信することに変更 ⑤ログスタートはＢＯＸの電源オンから1分後に自動ログ開始で、ログ停止は電源オフ ＳＤログは、appendで毎回closeしてあるので瞬時停電でも確実にログが残る ⑥ＳＤカードの編集機能は有線でボタン押しがはいるので面倒で使ってない⑦胸のラジオハーネス装着から、足元装着に変更。ケーブルをロボットケーブルにしてコネクタをＭＯＬＥＸ4ピンに変更、バンド取り付け用に底ケースにＭ４ネジ4個埋め込みと大改造 ⑧SimpleRTK2Blite基板上のLEDが見えないと不便なため、LED導光してケース上面までライトパイプをとりつけて、ＲTCM受信LEDとNO RTKを見えるようにした。 ⑨足元にＢＯＸが移動したおかげで雪に触れて濡れるリスク高まったため、防水ケーシングをシステムrev02から採用する　足元用とスキーオンボード用の2種類検討⑩ＥＳＰ－ＮＯＷの送信先をブロードキャストにして、無数のモニターへ同時配信できるよいうにした。これのおかげで、M5Core２でモニターしながら、同じデータをWIN10タブレットでログできるようになった。④コントローラ用に測位精度情報データのみを無線送信（ESP-NOW） ⑤コントローラからのコマンドを受けてログのStart/Stop、データ出力On/Off切り替え ⑥SDファイルシステムを搭載してあってUSBシリアルでSDカードの編集が可能
左スキー用MovingBaseBox2	Base:SimpleRTK2Blit,Rover:SimpleRTK2B データ処理マイコン：M5AtomicTF
NTRIPレシーバー分配器	NTRIP：ALES-NTRIPサーバー　固定モード マイコン：M5StickC 電源：モバイルバッテリー2口２A １２０００ｍAh	①WiFi経由でNTRIPサーバー接続 ②GGAをSPIFFSに保存しておいてGGAを接続時にNTRIPサーバーへ送信 ③受信したRTCMデータをSerial1とSerail2ポートを使って左右のBOXに有線シリアル送信 ④モバイルバッテリーから左右BOX動作電圧を供給 ⑤NTRIP接続確認DISPLAY ⑥Wifiを自動選択できるようにした。PocketWifiとIphoneのテザリングのどちらか自動選択 ⑦ＮＴＲＩＰ受信中は、ＬＥＤを点滅させる　ＬＥＤ点灯中は電源オンで受信してない ⑧ＢＯＸとの接続ケーブルを胸から足元まで延長してロボットケーブルに変更した。 ＝＞長く細くなって、電圧降下が大きくなって、WiFi NTRIP MASETERだと使えなくなったのでシステムrev02以降は、ＢＯＸに電池を付帯させる構成に変更して、更に、無線でＲＴＣＭ供給する改造を行えば、レシーバーと無線化できるので使い勝手が飛躍的に向上できる。
リストコントローラ	マイコン：M5StickC 腕バンド：	①左右BOXから無線で測位データを受信して、UBX換算して左右表示 ②Aボタンでログ開始　ログ開始で 文字色マジェンタでログ時間表示 ③Bボタンでモニターのオンオフ ＝＞直射日光でもＭ５ＳＴＡＣＫよりは見やすいメリットがあったのでTPOに合わせて使う場合もある
ＲＴＫモニター（追加）	マイコン：M5Stack Core2 ポケットにしまう、モバイルバッテリが必須	①SDカードログを目指したが、２CH同時に2ファイルに分けて保存するとタスクが重なってCPUエラーが発生してESP32リアルタイム処理をしないと動作しなくなったので断念。 ②電池がもたないのでモバイルバッテリももってないといけないので不便なのでリストコントローラにもどるかも ③滑走直後にＢＯＸのＳＤカードのファイルシステムを操作できる機能があれば使える
Ｍ5ATOMIC2個でSDログ（追加）	マイコン：M5ATOM TFカードキット ザックかポケットに収納	①BOXと同様に左右別々のM5ATOM2個でSDカードに別々ログすれば安定してログできるはずだだが、1回目は失敗した。プログラムのバグ、スタートボタンとLED表示で失敗した。 ＝＞以後デバッグして使えるようにしたい
ＷIN10タブレットでＴeraＴerm2個起動してログ	マイコン：M5ATOM 2個 USBハブ；充電機能付きモバイルハブ ザックに収納	①上記Ｍ5ＡＴO2個をUSBハブで接続して、ＷIN10dタブレットに接続して、RTK MBデータを流して、TeraTerm2個でログする＝＞これはログ側が安定しているのがメリット電池寿命とログのオンオフとUSBコネクタの接触不良が課題。rev02以降で真剣に考える、 タブレットでもUSB　Aコネクタのものならコネクタが安定できるが大きくて重い。

●以後

5月連休中にrev01用にプログラムを整備して、まとめ記事にします。天気をみてＡＲＡＩに5回目の計測にでかけます。