【STA24】スキー場実測　その５＜システム概仕様備忘録＞

５回目となると、トラブル対策が進んできて、スムーズな測定ができました。

＝＞そろそろシステムとして安定計測てきて来たので、概仕様をＦＩＸする意味でまとめてみました。

●５回目のデータの集計
今回は、右BootsOn 右MovingBaseとして、右足に集中してセンサデータを測定しました。
理由は、BNO085の誤差をみていると、基準となっているMovingBase Heading角にも誤差あるのではないかと思える節ががあって、MovingBaseを詳細に測定するために、スキーの前後とブーツセンターにアンテナがあるモードにして、３か所でスキーの姿勢を測定してHeading角とスキーの３点の位置から計算するHeading角を比較してみたいという意図があります。

午前中に右右モードではほぼ完ぺきに測定できました。
午后は、MB板を左に乗り換えて左右モードでも測定しましたが、左右で、ブーツとMBがこけてしまいました。
原因は不明ですが、あと何回か左右モードで測定してみて、N増しすればいろいろわかると思います、

●データ処理が大変になってきた
STA24からデータ処理をPythonでやることにしたので、プログラム学習しながらなので、なかなか進みませんが、ここであきらめると、データ処理の合理化ができなくなるので
Pythonにかじりついて２０２４年は過ごそうと思います。何しろ、膨大なデータがこれからでてくるので、Pythonでなければ厳しい場面になると思われます。

●測定システムの概要
STA24システムでは、バイナリーデータから実数データに変換してCSVファイルに落とすところまでやります。　C#で既に出来上がっている資産を使いまわします。これからは、Pythonでのデータ処理と解析に活動が移っていきます。

　●STA２４システム概仕様

	BootsON RTKシステム		SkiOn MBシステム
センシングデバイス	RTK	BNO85	MovingBase	BNO085
測定周期	100 msec	10 msec	120 msec	10 msec
ログ周期	100 msec	100 msec	120 msec	10 msec
ログ方式	UDP　Binaryデータ送信	UDP　Binaryデータ送信	SDカードBinaryログ	SDBinaryカードログ
データ仕様	UBX 　NAV-VT、NAV-RELPOSNED RTK１個分	RVCモード	UBX 　NAV-VT、 NAV-RELPOSNED BaseとRover２個分	RVCモード
ログマイコン	ESP32E　Serial 1,2 UDP, PocketWiFi Aterm MR03LN(UDP　SIM128ｋ）		TEENSY4.1 BlueToothSPP用ESP32E
ＲＴＫ	RTK(SimpleRTK2B １枚) FW:HPG1.13		MovingBase(SimpleRTK2B lite+F9Hボード) FW:HPG1.32
NTRIP	ESP8266 オンボードポケットWiFi Rakuten 2B（SIM200K）		ESP8266 オンボードポケットWiFi Rakuten 2B
ログデバイス	WIN10 タブレット		Teensy4.1 SDカード（SDIOバス）モニターは、ＷＩＮ１０タブレット,スマホ
モニター方式	ログ中にエラー率表示100msec周期		BlueToothSPPでモニターデータと操作データ送受信
2024/3/15使用マイコンプログラム	ESp32 UDP用LINK		TEENSY4.1用
C# プログラム	UDP受信ログ＋UBXBNO変換		SDログファイルUBX BNO変換
サイズ	防水ケース：１０４ｘ３１ｘ７７１３２x９６x１１０（アンテナ含む）３７４ｇ		防水ケース：１１５ｘ３４ｘ７７３１９ｇ
電源	モバイルバッテリ　５V 2A 1000mAh ４時間程度		モバイルバッテリ　５V 2A 1000mAh ４時間程度

●Pythonプログラムハマった点備忘録＝＞別記事にします。
どんな言語でも、新しい使い方にトライするときは、試行錯誤で泥沼にはまるものですが、
　ExcelVBAからVisualBasicでC#なら、そんなに違和感がなく、いけたのですが、Pythonは相当違ってます。
PandasDataFrameは、Excelのようなシートではありません。膨大なデータを管理するための行列のかたまりです。
ですので、EXCELでできるようなことが以外でできません。行列の挿入などは相当面倒です。

●５回目の感想
結局うまく滑れなければ測定ならないので、私の場合は、雪と天気が良い時でしか、良いデータ計測ができません。
さらに道具の整備がきちんとしてないと滑らないので、雪のコンディションにあわせたWAX調整が大事です。

３月１５日は、春の湿雪用にフッ素ワックス（NOTWAX)を塗り込んだのが正解でした。