【STA】RTK Moving Baseバギーでシステムデバッグ<スキーの代替えになりそう>

スキーも5月連休で終わりますが、未だ、STAシステム開発は、始まったばかりで、多くの課題がありますので、オフシーズンも開発を続けていきます。そのため、ラジコンバギーでターン測定できるか試してみました。
●STAの課題として
課題1:激しいモーションと振動によるデータ欠落事故が頻発する点
=>アンテナ線の耐久性と接触不良、無線RTKシステムの機能向上、信頼性向上
課題2:サイズと重量が大きいシステムだと通常のスキーターンがしにくい点で、実用的でない点
=>体にRTKシステムを取りつけないで、スキーオンボードにとりつけたいので防水、防振対策が必要
=>パッチアンテナが重いので、ヘリカルアンテナにアルミ板を敷いて感度向上させて軽量化
=>防水ケースに収納して、アンテナ線の防水シールコネクタ処理など検討
課題3:スキーへの取り付けが接着、ネジ固定など、非常に手間がかかるため多くの板を試せない。
=>ワンタッチで取り外しができるRTKシステムの構造を考える
課題4:スキー場で、滑った直後にデータを確認して滑りにフィードバックする方法
=>スマホで、データ処理して表示するシステムを考える。
●動画にまとめました
RTK関係動画は、海外読者が半数くらいいるので、英語版です。

 

 

●ラジコンバギー アマゾンで購入
 50年ぶりにラジコン触ってみました。おもちゃではなく、ホビー向け製品です。2019年のアマゾンのクリスマスセールで1万円ちょっとでした。4WDダンパ付独立サスペンション、フルボールベアリング、デフェレンシャルギアなので、走りは本格的なラジコンカーで時速38kmhまででます。

●RTK搭載で工夫した点

①アンテナの軽量化
パッチアンテナが重いので、ドローン用ヘリカルアンテナを使いました。ヘリカルアンテナは、2dBi以下と感度が低いので、地面に置くとRTKが出来ないほど感度悪いです。そこで、10cmx10cmのアルミ板を底に敷いて、感度を向上させて地上10cmでも感度がでるようになりました。



②RTKBOXをコンパクトにまとめて、重心位置にRTK BOXを据え置き
NTRIPレシーバー:ArduSImple製 WiFi NTRIP MASTERを使って軽量コンパクト化
電池:薄型モバイル電池をBOX下に置く
ログ:M5Atom TFカードキットでSDログ
モニター:無線(ESP-NOW)でM5Core2に送信して、リアルタイム監視

 

●測定結果
場所;奈良井川河川敷き
精度;hAcc 14mm
NTRIPサーバー:松本市にある善意の基準局(4km以内)
カメラ:INSTA360 One X2  DeepTrack機能が優れていて、三脚の周囲を走らせれば、全部追従してくれます。

モニターデータとMP4動画スライスの処理方法はこちらの記事です。

【RTK21】RTK-スキーターンモニター試運転デモ<MOTIONグラフとフルHD動画同期TIPS>

画面のスクリーン録画は、GEFORCE用のGEFORECE Experienceの録画画質が一番よいです。

●データをみると
DRIFTが非常によく見えます。ちょっとハンドルを切るとすぐドリフトするし、速度もスキー並みにでます。激しい振動がハードの信頼性評価にぴったりです。特にアンテナ線の処理など配線まわりの耐振動性が大事です。

●以後
 STAで課題となっている振動対策などをラジコンバギーで激しい振動を与えて試験を繰り返していきます。
 更に加速度センサもとりつけて、RTKの周期補間も検討してみます。

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