谷足の反力ベクトルが内側の肩を通過しているかの測定方法を検討してます。
１：肩位置測定方法RTK　MovingBaseで足元のＢａｓｅアンテナと肩のRoverアンテナ間を測定して
２：反力ベクトル角の測定は、ＩＭＵの傾斜角で、脛骨の角度として測定します。傾斜測定になるので、
Gravity値を測定して計算します。

●IMUにおける傾斜角測定
　精密な傾斜角といえば、アナログデバイス社の加速度センサ群が定評がありますので、技術資料を調べました。
https://www.analog.com/media/jp/technical-documentation/app-notes/an-1057_jp.pdf

ここの最後のページに３軸での傾斜角の計算と精度の解説があります。
X軸の回転角φ、Y軸の回転角ψ、Z軸の回転角Θとしてます。

このpdfの最後のページにオフセットのキャリブレーション方法も解説してあるので、傾斜測定でのキャリブレーションもプログラムにいれて、いこうと思います。

●マイコンESP32devのプログラム
gistに保存してあります。
　https://gist.github.com/dj1711572002/8968538c6fe2ee2e0f182e6684abf988

BNO055のライブラリーはIMUモードに変更してあります。
OrientationのeY(roll)とeZ(pitch)を出力させてます。IMUモードなのでyaw角は出鱈目なので使いません。

Gravity出力を使います。Gravityは、重力加速度成分のみを出力してくれますので、便利です。
GravityのgrX,grY,grZを上記AnalogDeviceの式Ax,Ay,Azとして代入します。

更に、Orientationとの比較をするために、Gravity値からroll  pitchを計算します。
参考にさせていただいたサイトに感謝です。https://watako-lab.com/2019/02/15/3axis_acc/

TeraTermでログしてExcelで処理します。

●BNO055の傾斜角精度と分解能
　　少なくとも±１度以内にならないと、肩位置まで１ｍ以上あるので、１度ずれると２ｃｍずれてしまうので
IMUの傾斜角精度は重要です。
測定方法：５００ｍｍのＳＵＳ定規にＢＮＯ０５５を貼り付けて、机上で水平置きにして、定規に薄板を
はさんで微妙な傾斜をつけてそれの角度測定します。

条件１：Ｌ字金具を厚さ方向３ｍｍをはさみこむとatan(3/500)=0.3438度傾斜するはずです。
条件２：Ｌ字金具を幅横行１６ｍｍをはさみこむとatan(16/500)=1.8328度傾斜するはずです。

●測定結果
条件１：０．３度の傾斜角は、さすがに無理みたいでした。２０％誤差がでました。

条件２：１．８度の傾斜角なら４．４％誤差でおさまりました

●考察
　①繰り返し誤差
　水平と傾斜を５回繰り返して測定して、水平で0.131度繰り返し誤差、傾斜で０．３３度繰り返し誤差がでます。
　　これには、ＭＥＭＳのドリフトも含まれるので測定時間が長いともっと誤差大きくなります。
 　　両者の誤差を足して、±０．５度程度繰り返し誤差が発生すると判断しました。

　②傾斜角の誤差
０，３度の場合は２０％も誤差でたので、ゲインが小さすぎるということで、１．８度なら
４．４％で０．０８１度といい値でてますので、傾斜角自体は精度がでると判断しました。

③MEMS　IMUのオフセットキャリブレーションは必須。
AnalogDeviceの解説書の最後にオフセットキャリブレーションが必須だと書いてありますので、
やり方に沿って、マイコン側のプログラムに組み込もうと思います。

●結論
ＢＮＯ０５５のGravityから傾斜角を測定する場合、繰り返し誤差±０．５度、傾斜角誤差４．４％となる

●以後
実際にＲＴＫと組み合わせて、１ｍ上空での位置を測定してみます。
肩の位置測定はＳＴＡ２４のテーマなので、ＳＴＡ２４題名で扱います。