【L-RTK】見晴らしの良い場所でのMB精度検証<更に高精度なので歩行解析検討>

RTK測定精度は、測定場所での受信状態で、精度が大きく変わるだろうということで、状態が悪い家の前から松本空港公園信州SKYPARKに移動して、精度検証実験をしてみました。

●結果
①FIXが速い、30秒程度でAcc2dが1
cmに到達します。
NTRIP基準局は、松本市のJP_BIZSTATION様で10km以内です。

➁RTKの計算が速くなった感じがする
=>多くの衛星がきれいに受信できるので、余計な繰り返し計算しないで済むのではないか、しかし、衛星数もスマホモニターにだしたほうがいいのですが、通信データが増やすと計算時間が伸びて逆に精度が低下するというわジレンマがあります。


③やはりMovingBaseモードの相対座標が精度いいです。
今までの最高精度がでました。標準偏差で0.91cm、3σ2.73cmです。
家の前では、同条件では3σ4cm程度でしたので、やはり受信状態がきいてました。

④NTRIPでのRTK結果精度が悪すぎる
LONGとLATIでプロットすると3σ10cm程度で非常に悪い結果でしたが
なぜ悪いのかわかりません、通常のRTK測位のほうが精度がよいのではないかと思います。MovingBaseでのBaseで行われるNTRIPのRTK計算が相対RTK計算と重なって、精度がおろそかになっているような気がします。

 

 

⑤いろいろな動きに対しての精度がよくなった感じがする
棒を振り回したり、歩いたりしてみたのですが、家の前で測定するよりレスポンスもよく精度がでて、使えるデータがとれました。特に歩行は、200msecでは遅いので
この場所ならもっと速い周期でもFIXできるのではないかと思います。

●歩行の解析もトライできそう
歩行は、動きが速いので家の周囲では、精度が悪くてできなかったのですが
SKYPARKでは、安定して測定できました。しかし、早歩きするとピークトンんでしまうので、左右の詳細な動きが見えませんので、ジョッギングなどは、もっと周期を早くする手段を考えないといけません、IMUと組み合わせてみるともっと良いデータがとれるかもしれません。

歩行は、グラフではわかりにくいので、動画を見ながらで解析方法を検討してます。
下記リンクに工事中のアニメーションがありますが、歩き方の癖が見えます。
ひどい蟹股で無駄な歩行をしているのが見えます。

https://maru-yo.net/download/WALKING_20200221_080012.mp4

 

 

カテゴリー: RTK

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