【L-RTK】MovingBaseモード動いた<基本と設定>

今週は、MovingBaseモードを動かすために背水の陣で、ArduSimple社Q&Aへ投稿して、5回もキャッチボールして何とか、
MBモード動作までたどり着きました。
●MovingBaseモード初めての場合の注意
設定は、メーカー側が用意した設定ファイル(master)をメーカー側の指定した書き込み方で、忠実に操作しないと動きません。
https://www.ardusimple.com/configuration-files/

 

【注意】現在ArduSimple社から提供されているmaster設定ファイル群は、M8/8モードでしか正確に書き込めないそうです。F9PはGenaration9なのですが、M8/8モードにして設定ファイルを書き込むというところが落とし穴でした。
Tool>Reciver Configuraion では、M8/8モードにしてから下にあるstore configuration into BBR/Flash に必ずチェックをいれてからTrasfer File  ->GNSS ボタンを押さないと正確に書き込めません。

結局、master設定ファイルがきちんと書き込めなくて動作してなかったというのが原因でした。

上記の操作と接続構成さえ間違わなければMovingBaseモードは動きます。

①MovingBaseモードの基本
(現時点の私の理解ですので将来変わるかもしれませんがその時は訂正します)
SimpleRTK2BとSimpleRTK2Bliteでの組み合わせの場合で、いろいろな組み合わせができますが、初めてなのでメーカー指定でやってみます。

➁設定値の確認のための測定構成
ポイント1:設定ファイルの前提の通りに接続
=>Xbeeに慣れてない方は、Xbeeのピン配置図座右にしておいたほうがいいです。方向を間違い易いです。方向を間違えてショートさせて壊してしまうかもしれませんので、指差し確認と先頭方向の左1番ピンが3.3V10番ピンがGNDですので、わからなくなったらテスタで確認します。2番TX3番RXでこの4ピンしか使いません。Xbeeの2番ピンTXは、Xbeeから出力がでるピンで、Xbeeの3番ピンRXは、Xbeeが受け取るピンです。わからなくなったらテスタとオシロで確認しながらやったほうがいいです。何しろ数万円のF9Pを壊したら痛いですから、Xbee用ピンヘッダが必要なので
秋月から仕入れておいたほうがいいです。 マイコンとの接続でも必ず必要になります。

ポイント2:NTRIPもMB SimpleRTK2BliteのUART2へXbee Routerを経由して入力する。NTRIP送信は、PCのUcenterをXbeeCoordinatorと接続してReciever Ntrip Clientで送信させる。

XbeeでなくPCからUSBシリアルモジュールでUART2のRX に結線してもできます。写真では接続してませんが、左端の1番ピンが3.3vで2番ピンがTX3番ピンがRXで、10番ピンがGNDです。USBシリアルモジュールの
GNDを10番ピンへ、USBシリアルモジュールのTXを3番ピンRXにつなげばPCからRTCM3をSimpleRTK2Bliteへ送信できます。Baudrateは115200bpsです。

 

 

 

●結果
とりあえず自宅前に80cm間隔でアンテナ2個を並べて固定して設置

±7mmばらつきで相対座標がでているので、絶対座標の2DAccuracyが4cmの
時でも,相対座標は、1cm以下で測位できている点がMBモードの優秀な点だと理解しました。2個の独立した通常RTKアンテナ間の距離より格段に精度が良いです。

 

●以後
スキーでMBモードで板の方向を精密測定して、横滑り角を正確に測定してみます。
 そのために、基板の構成をMB用に変更して、無線システムを組みます。
 NTRIPはESP32のWIFI受信、RTK結果は、Xbeeで送信する基板組みます。

 

 

カテゴリー: RTK

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