※２０２４年初夏　ubloxはRTK事業で失敗したようです、ZED-F9Pは製造中止になるかもしれません。
=>心配なので、Ardusimple社に問い合わせたら、ZED-F9Pはあと５年以上供給するとの回答を得たので一安心しました。

【RTK】Ublox異変＝＞F9P終わって、NEO-F9Pに移行L1-L5のみ＜事業存続の危機か＞

読者の皆さんに問いかけたいのは、あなたの行動は、コト作りを前提としたモノ作りになってますか？　です。

私の目的はスキーターンの測定なので、緯度経度以外に板の姿勢角(Heading)が必要です。そのような用途には、MovingBaseモードがあることをCQ出版のU氏から教えていただきました。
●MovingBase2点距離精度の凄さを実感した（RTKを凌駕したLocal RTKというべきです）
RTKは、基準局(Base)が別の場所に設置されていて、移動局(Rover)がインターネット経由で、RTCM3（補正データ）を受信して位相測定と波数の連立方程式計算を行ってｃｍ位置を得ます。
MovingBaseは、基準局(MovingBase)がその場にあって、数十ｃｍから数ｍ距離に移動局(Rover)があります。有線のシリアル通信でRTCM3（補正データ）をMovingBaseからRoverへ送信してRTK計算をして、相対位置を得ます。この場合緯度経度が得られないと不便なので
Ardusimple社のMovingBase設定ファイルでは、基準局のNTRIPからのRTCM3をMovingBaseへ入力してＲＴＫ計算をさせて緯度経度を得ます。つまり、一般的なＲＴＫ計算をMovingBaseでローカルなＲＴＫ計算をRoverで同時に行っていて、結果は、Roverから出力されます。
「基準局(base)との距離が数十ｃｍから数ｍなので、MovingBase精度が良いのは当然です」

●ばらつき測定例
・家のベランダで約９８ｃｍのアンテナ間距離を静止状態で測定した場合の３シグマ値が7.77mmですので、ミリオーダーで精度がでていることが分かります。RTKだとｃｍオーダーになるのでMovingBaseは、一桁上の精度です。
・視界の良い河川敷で測位した場合は、３シグマ5.35ミリになってます。NTRIP接続はMovingBaseでは必要ありませんが、衛星受信電波が良好な場所にいかないと精度は上がりません。

MovingBaseばらつき例約９８ｃｍアンテナ間隔
average	98.889cm	988.887mm
stdev	.259cm	2.592mm
3sigma	.777cm	7.775mm

※２０２３年８月１１日追記　Moving Baseの上下配置のVertical MovingBase、鉛直方向でも相対精度が出ます。

STA24】MovingBaseの非推奨の使い方でトライ＜VCBLとVertical MB＞

※2023年7月追記　超小型MBアンテナ作った
しばらくMovingBase方式の改良をしてなかったのですが、アイデアが浮かんで、超小型アンテナをつくりました。精度は、アンテナ間１ｍなら１度以内ですが、アンテナ間６ｃｍだと５度まで低下しますが、下手なＩＭＵを使うよりは、信頼性が遥かに上なので、グランドプレーン一体型ＭＢアンテナでＳＴＡ２４システム作ってみます。

※２０２２年6月30日追記　MovingBaseのユーザーは、GNSS分野でなく、物の動きを測定する分野のユーザーです。
私も、スキー滑走用に変位、速度センサとして、MovingBaseを使ってますが、測定周期が遅いのが欠点です。
２０２２年は、１０ＨｚのＭｏｖｉｎｇＢａｓｅを２５Hz以上に補間する方法を検討してますが、自動運転で使われている
 技術で、DeadReckoningという多センサでの推測アルゴリズムがあります。自動車では、確立してますが、いかんせん、自動車の目標精度が１ｍ程度なので、私の目標である数ｃｍ精度にはなりません、そこで、ＭＥＭＳＩＭＵを止めて、高レートＧＰＳで速度ベクトルを測定することで、MovingBaseを補間することを検討してます。Ublox　Ｍ９Ｎという高レート(25Hz)のＧＰＳだと、ＧＮＳＳ測位精度は１ｍ程度ですが、速度を積分した変位は、数ｃｍ精度がでます。原理は、速度をＧＰＳドップラーで測定しているからです。
試しに、ＲＴＫのＦ９ＰとＭ９Ｎを車載して測定してみたところ、速度と変位の相関がほぼ線形なので、Ｍ９ＮがＦ９Ｐの補間に使えることが判ってます。下記記事参照。これを２０２２年末までに開発完成させて、スキーターンの高速高精度測定にトライしていく予定です。

※MovingBaseで上下動が入るとFix落ちする現象の解析
歩行時の足の方向をMovingBaseで測定してみるとFix率が５０％以下に落ちてしまう現象が多発したので、MovingBaseの基本的　実験をやり直してみました。パッチアンテナだと、上下動が入って斜めのBaseLineになる場合Fix落ちしやすくなりますが、ヘリカルアンテナだと傾斜が５０度程度までは、Fix落ちしません。流石に垂直に立てるとFix率は５０％近くまで落ちますが、傾斜姿勢を測定するならヘリカルがアンテナがよいです。ただし、全てのアンテナには、１０ｃｍｘ１０ｃｍのグランドプレーンが必須です。
MovingBaseのFix落ち解析シリーズは、こちらです。

※２０２２年５月１８日追記　MovingBaseの高精度を活用して梁のタワミの測定をはじめました。
移動体の部材のタワミ測定には、MovingBaeのLengthは、金尺みたいな物で
非常に有効なパラメータとなりそうです。

【RTK22】MovingBaseで部材のタワミを測定できるか実験した＜Lengthが好適＞

※2022年5月追記　IMUを追加してRTKを補完する技術の調査　良い論文ありました。
RTK/MovingBaseは、IMUなど従来のセンサでは到達不可能な位置精度をもたらしてくれますが、弱点もあります。自動車走行の場合など視界の悪い場面（高架下、トンネル、高い森の中等）では計測は外れ値となってしまいます。その点んを補うセンサーフュージョンについて研究した博士論文がありました。RTK中心にかかれてます。

【RTK22】RTKとIMUを使った位置推定分野で良い論文あった＜大阪大学Dr論文＞

※2022年3月追記
スキー滑走中の測位精度を管理するために、RTKの精度を調査学習してます。GNSS分野では、ばらつきの管理レベルは1シグマで統一されてます。ですので、ばらつき全体の６８％を精度として表現しているので、実際は、3シグマ程度のばらつきが発生すると思ったほうがいいです。MovingBaseでもｍｍオーダーがでても最悪３ｃｍ程度の誤差があり得るということです。通常の工業製品分野の精度感覚だと、3シグマは当たり前で5シグマくらいないと精度良いと判断されないのですが、ＧＮＳＳ業界では、1シグマで統一されてますので、一般の工業製品の品質管理からの精度感覚だとびっくりします。
精度についての調査記事は、こちらです。

※２０２２年６月追記
RTKの基準局からの距離による誤差３シグマを基線長解析しました。RTKの実力値をみるには、基線長解析が最適です。

【RTK22】2ｋｍと51ｋｍ基準局での基線長ばらつき精度比較＜ubx-csv変換TOOL公開＞

■cm級GPS２個の相対位置を測定するよりMovingBaseで相対位置を測定したほうが精度が良い事例下記記事【RTK2021】2点間距離の実測とHubeny計算式の比較＜MovingBase精度のほうが良い＞

メリット１：MovingBaseだと２点間の距離と座標値の精度はｍｍ単位（cm以下）になります。
　メリット２：ＮＴＲＩＰ接続がなくても動作します。ただし緯度経度は出ません。3次元の相対位置だけです。
　メリット３：Base１個と複数Roverで多点の位置計測ができる
デメリット１：F9P設定が難しいので、メーカーが用意してある設定ファイルを忠実に書き込む以外に無い。
デメリット２：Base-Rover間を無線で接続するには、遅延が問題になって難度高い。５Gならできるかも
私は、スキー用途なので有線シリアル460800bpsで接続してます。
デメリット３：F9Pの場合最速Rateが10Hz程度と遅い。Septentrio社のMOsaicチップなら50Hz出ます。
デメリット４：MovingBaseの出力はNAV-PVTとNAV-RELPOSNEDの172Byteですがバイナリなので、Ucenterを接続して読むか、自分で変換プログラムを作らないとデータとして使うことができません、簡単なので、初歩のプログラム学習で十分対応できますので、トライをお勧めします。マイコンでプログラムを作る、もしくは、ExcelVBAとかVisualStudioのプログラミングの３種類があります。信州MAKERS では、プログラミングの紹介記事をたくさん用意してあるので、プログラム初めての方は学習をしながらMovingBaseに挑戦してください。

　カテゴリー　MovingBase
●MovingBase主要記事のリスト
2020年1月から初めて試行錯誤を繰り返してきたので、完成したのは2021年2月です。
まとめてないので下表から拾い読みしていただければ幸いです。

記事題名	解説
【L-RTK】Moving Base設定トライ失敗備忘録＜SimpleRTK2b liteが悪い＞	2019年12月17日 SimpleRTK2Ｂ HeadingKit入荷したのが2019年12月3日で2週間でRTKをいじってから、MovingBaseをやろうとしてこけた時の記事。未だ、F9Pの設定の初歩ができてないので、MovingBaseに進むには知らないことが多すぎて経験不足段階でした。これから１か月半の間悪銭苦闘して、何とか動作させることができるようになりました。はまった最大の原因は、SimpleRTK2B liteが書き込みがしにくい点が最大の原因です。小さい基板なので、USBがついてないので、データ出力専用のUART1を使って、設定用通信をするので、データ通信のボーレートを変更すると設定通信が中断してしまうエラーが毎回発生します。これは、致命的な欠点です。できないことはないですけど、毎回設定のエラーがでるので、嫌気がさします。 2022年からは、私は、SimpleRTK2Bliteの代わりにF9Hを使ってMovingBaseシステムを構成してます。何故なら、設定を気軽に変更して測位実験をしたいからです。初めての方なら、SimpleRTK2Bを2枚購入されてMovingBaseを組めば、1日でMovingBaseを動作させることができますので、SimpleRTK2B liteは、小型化が必須の方が使われるのが良いと存じます。
【L-RTK】RTK_2CHで横スベリ測定してみた＜MovingBaseかHeading必要＞	2020年1月13日 MovingBase設定できないので、RTKだけで、測定した例、スキー板の前後にアンテナをつけて、２CHでRTKしてみた。 40ｃｍ間隔で固定してあるのにも拘わらず、１ｍくらい離れた距離で測位データがでる場合があって、RTK2CHでは、相対位置精度がでないことが判った。やはりMovingBaseでないとダメと悟った。
【L-RTK】2ch_RTK解析用ＶＢＡグラフＴＯＯＬ作ってみた＜スキーターンズレ見えた＞	2020年1月19日上記結果を出すために作ったVBAの作り方
【L-RTK】MovingBaseモード何とか動きそう＜master設定の書き込み方が間違っていた＞	2020年1月23日　初めてMovingBaseが動作させた記事 ArduSimple社の設定ファイルの書き込みできてなかっただけでした。F9P設定に慣れてない点とSimpleRTK2Bliteの書き込みが難しい点の二重苦で1か月かかりました。
【L-RTK】MovingBaseモード動いた＜基本と設定＞	2020年1月24日　苦戦しているMovingBaseを再度いじりだした。 SimpleRTK2B Heading KitでのMovingBaseの図解設定方法の詳細は書いてない。
【L-RTK】F9P出力ファイルをExcelVBAで処理＜NAV-PVTとNAV-RELPOSNED見た＞	MovingBaseのRoverから出力される2個のUBXフレームはバイナリーなので、実数に変換するEXCEL VBAプログラムを初めて作った時の記事なので、初歩的なアルゴリズムなので変換バグあり
【L-RTK】F9P_Xbee経由でのRTCM3データ初めて見た＜バイナリーで化け文字＞	2019年12月9日の初投稿依頼、数十回更新してます。 F9PでのRTCM3の通信は2種類あります。 ①遠くの基準局からのNTRIP経由のRTCM3を受信。 ②MobVingBaseが発生するRTCM3をRoverで受信。本記事では、①の受信をXbee1経由で無線で行って失敗した例です。私の場合、無線プログラムの技がないので、それ以降NTRIPから受信したRTCM3は、有線シリアルで送信することにしました。BlueToothで送信している事例は多くあります。
【L-RTK】MB出力処理ＶＢＡ高速化とバグ取り＜VBAも結構早くなる＞	2020年2月8日　上記VBAプログラムのバグ修正と高速化をしました。これではＰＣ上でしかできないので、以降は、マイコンプログラムでのＭＢ出力変換プログラム作りに移ります。
【RTK2021】M5StackでRTK-MB_SDcardロガーPgm作った＜２日でできた＞	2020年12月30日　2021年シーズンに入って、Ｍ5ＳtackでMovingBase出力データをリアルタイムに表示するプログラムを作成しました。以外と簡単でした。
【RTK2021】F9PへRTCM入力するシリアル波形をオシロで観察してみた＜RTCMシリアル通信はまりやすい＞	2021年1月12日　NTRIPから受信したRTCM3を無線で送信しようとトライして失敗ばかりするので、オシロとロジアナで観察しました。数十msecデータ転送中に遅延が発生するとエラーになってしまいます。失敗は絶対許されない使い方なので無線化はあきらめました。
【RTK2021】RTKモニターにコマ送り機能追加＜板の動きがよく判る＞	2021年2月15日　スキーターンのデータ初めてグラフィック表示 MovingBaseのおかげで、スキー板のズレ姿勢が見事に測定できました。以後は、STA（スキーターンアナライザー）というテーマに特化して、毎年12月から4月まで開発を進めてきてます。
【STA】RTK Ski Turn Analyzer[STA] Introduction ＜for DIY＞	2021年3月18日スキーターンアナライザの第一報 Ardusimples社のブログで紹介されたので、英語版で記事を書きました。欧州からのアクセスが増えてきました。本テーマが世界初の試みであることを意識して開発を続けることになりました。
【RTK21】MovingBase 1Base-2Roverで試してみた＜MB機能を拡張する＞	2021年5月23日　通常のMovingBaseは卒業して、新たな使い方を試みる活動に移りました。 MovingBase1個から複数のRoverへRTCM3を通信することで、多点の相対位置測定ができることが判りました。
【RTK22】正月の工作ZED-F9Hボード試す＜Movingbaseアンテナ間固定専用＞	2021年12月30日年末ぎりぎりにスペインArdusimple社からF9Hボード2枚が届きました。これをMovingBaseのRoverの代替え品として使うことで、SimpleRTK2Bliteから卒業できることになりました。余ったSimpleRTK2B liteは、単独のＲＴＫ測定用に使います。コストダウン効果もありますが。初めての方は、F9Hは、機能が少なすぎて、使いこなすのが難しいのでお勧めしません。
【RTK22】FW1.32にアップしてUART2-OUTを使った＜MovingBase性能アップ＞	2022年10月29日　春夏は、Ｆ９Ｐの高速化のための基礎開発がメインでＭ９Ｎで補間するシステムのプログラミングで春夏が過ぎてしまいました。１０月になって、２０２２年のスキーターンアナライザの全体開発に戻して、２０２２年版のシステムハード仕様を検討はじめてます。まずは、２０２２年でF9Pのファームウェアがアップデートされたので、その効果を得るべくFw1.32でUART2のOUTが使えるか実験してみました。仕様通り十分使えるので、MovingBaseモードをマイコンで使う場合に精度の向上が実現できました。

●UBLOX　F9PのMovingBase基本解説はここです。
https://www.u-blox.com/sites/default/files/ZED-F9P-MovingBase_AppNote_%28UBX-19009093%29.pdf

これは、IMUの代わりになる技術なので、凄いです。IMUは積分誤差があって高級品でないと、方向と軌跡の精度がでませんが、MovingBase技術を使えば精度よく安く実現できます。（安いといっても５－６万円ですが）
最近は、高精度IMUの低価格化が進んでいるので、用途によっては高精度IMUのほうが適している場合もあります。私のスキーターンアナライザー用途の場合は、猛烈な振動環境の測定なのでIMUでは、ノイズが大きすぎて
技術的に難易度が高いので、容易に高精度の位置とベクトルが得られるMovingBaseを採用しました。
スキー関連のカテゴリー　STA
　スキーターンアナライザ開発は,MovingBaseのおかげで成功いたしました

●具体的にどうすればいいのかわからないので
※初心者の方は、まずF9P１個でcm級GPSを十分使いこなせるようになってから、MovingBaseに挑戦したほうがいいです。私の場合はいきなりHeadingKitを購入しましたが、設定が分からなくて、２－３か月かかってようやくMovingBase動作させましたがcm級GPSの基礎学習がおろそかになってしまいました、１年目は１個でcm級測位の学習をしてから２年目で応用（MovingBaseとか基準局作り）無理ないです。ブラックボックスで動作させるなら、私の記事を参考にして動作させられますが、トラブルとか応用発展する場合、躓きます。
早速、Arudsimple のフォーラムにいって、事例をさがしたらありました。https://www.ardusimple.com/question/moving-base-functionality-for-positionheading/

こちらの方がYOUTUBEにしてくれてありました。

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※2021年1月追記
SimpleRTK2B headingKitを使った、MovingBaseの設定方法の最新版です。はまり易いので、最新版をお試しください。

【RTK2021】2セット目のSimpleRTK2BHeadingSet_MovingBase設定＜SimpleRTK2B liteが曲者＞

※２０２０年１２月追記

購入後１年経過して、Ｆ９Ｐのファームウェア２０２０年６月に１．１２から１．１３へアップされたので、手持のＦ９Ｐ２個を
ファームバージョンアップしました。それに伴い、MovingBaseの設定ファイルも変更になりましたので、書き込み手順を備忘録していきます。１年たっても、設定書き換えはトラブルが多く１日がかりでした。２０２１年スキーシーズンは、SimpleRTK2BHeading kitをもう１セット購入して、スキー両足で４個のＦ９Ｐを取り付けて、両足MovingBase測定をします。ファーム１．１３でMovingBaseサンプリングが１．６倍の１２５msec(8Hz)になったので分解能向上になってます。

【RTK2021】FW1.13更新したらMovingBase高速化できた＜速さは動画ご覧ください＞

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※2020年２月追記
本記事は２０１９年１２月の記事ですが、２０２０年２月現在MovingBaseを自由自在に使えるようになってます。
　特徴は、ＮＴＲＩＰ基準局で２Ｃｈ測位する２Ｃｈ間の精度よりMovingBaseの２点間の精度が格段に高精度な点です。
　２点間の距離角度精度が重要なアプリケーションでは、威力を発揮します。
　しかし、MovingBaseモードを使いこなすには、通常のＲＴＫより相当難易度が高いので１カ月間苦労しました。ＭＢ関連記事は下記リンクです。

http://shinshu-makers.net/shinshu_makers/?s=MovingBase

＝＝＝注意＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝

この記事は、過去のトライの内容ですので、ここでは動作しませんでした。
このリンク記事のＪＰＥＧ解説図をダウンロードして、じっくりと見ながら設定すれば動作します。

【L-RTK】MovingBaseモード動いた＜基本と設定＞

以下の資料は、ＵＢＬＯＸ社純正ボード用の設定ファイルなのでardusimple社のボードでは動きませんでした。その辺がはまりやすい点でした。

●MovingBaseの資料
UbloxのボードC099用の設定ファイルとマニュアル一式がGITにあるそうです。https://github.com/u-blox/ublox-C099_F9P-uCS

SimpleRTK2とは違って高い純正品ですが、設定の基本は同じはずなのでこれ読んでます。
GITからダウンロードした資料で分かりやすいのがありました。
C099-F9P-Quick-configuration-Moving-base_(UBX-19046400)
9ページ目　ucenterの使い方TIPS増えました。