【L-RTK】Xbee経由でのRTCM3受信できた<NO_RTK問題は残る>

 

上記課題について、Ardusimple社のユーザーフフォーラムへつたない英語で質問してみました。1時間もしないうちにサポート担当者から回答がありました。素晴らしくレスポンスがいい会社です。
 https://www.ardusimple.com/qa-forum/

●4回ほど質疑応答した結果をメモしておきます。
①NO RTKを調べてみたところ自前の基準局の測位精度が全然でてなくて、RTKに使えるレベルでなかったので、NO RTK LEDが点灯していました。他のNTRIPサーバーからのRTKはNO RTKは点滅して測位できました。
➁XbeeのCTS ON RTS ONで通信できなくなる問題、これはDIGI社の仕様の問題で
 SimpleRTK2ボードの問題ではありませんでした。DIGI社のデフォルト条件がCTS ON RTS OFFでしたので、その設定でXCTUで書き込めばSimpleRTK2ボードでも XbeeでRTCM3データを送受信できました。一応CTS ONなので通信のデータ落ちは防げてると思います。RTSはRequwetToSendですが、GPSの場合垂れ流してくるので待ちなしですのでRTSなくてもいいとおもいます。

 

●RTCM3の通信が正常かu-centerでチェックする方法メモ
①基準局側チェック:UBX-CFG-MSGで以下6項目を入力SEND

MSG 選択項目 意味
F5-05  1005 基準座標
=>これを設定しても出力されてない場合は基準局のCFG-TMODE3のSUVEY INが十分できてないのでNO RTKになってしまう
F5-4D 1077 基準局が受信したGPSの観測データ(米GNSS衛星データ)
F5-57  1087 基準局が受信したGLONASSの観測データ(ロシアGNSS衛星データ)
F5-61 1097 基準局が受信したGALILEOの観測データ(欧州GNSS衛星データ)
F5-7F 1127 基準局が受信したBEIDOUの観測データ(中国GNSS衛星データ)
F5-E6 1230 基準局が受信したGLONASSの補正データ(ロシアGNSS衛星データ)

この入力を1個ずつしっかりSEND押して転送して、MESSAGES VIEW-UBX-RTCM3で6個が太文字になっていれば、F9Pに登録されたチェック完了です。
登録完了すればすでにRTCMを送信してます。
View-PacketConsoleで出力をみてRTCM3がでているかみます。
私の場合は1005がでてませんでNGですが他はでてます。

私の場合はXbee(UART2)経由で、RTCMを送信しているので、PCでみるには
USBにもRTCMを送信しないとみられませんのでUBX-CFG-PRTで通信ポートの設定をします。
USBのOUTを”0+1+5-UBX+NMEA+RTCM3″とします。
この意味は、UBXは、ucenterで処理に必要な生データ(RAW)、NMEAはGPSの標準データ、RTCM3はRTK計算に必要なデータで、この3個があればucenterはすべての処理をして表示してくれます。

➁移動局ROVERでのRTCM3確認(Xbee設定は115200bps CTS ON RTS OFF)
Xbeeで受信しているのですが、RTCM3はバイナリデータなので化け文字ででてきます。XCTUでみるとバイナリでD300xxとあるのがRTCM3のヘッダーですが、これでは6個のコードが受信できているかわかりません。

③RXMでチェック
そこで、XbeeをROVERにとりつけて、UcenterでRTCM3チェックします。
[ View-MessagesView-UBX-RXM-RTCM]をだすと空白の表が右にでます。
空白なので読みこむには、RTCMにカーソルをおいて右クリックすると
Enable/DiseableがでてくるのでEnableをクリックすると受信したRTCMが
刻々とカウント集計される様子がみられます。設定したRTCMがでてるか数値で確認します。ここでは、1005がないので、RTKは計算できてないということです。

 

 

 

●RTCM CHECK

NO RTK LED点灯しつづけている

衛星数は20個以上だが

※2020年6月18日記 

Xbeeは、使わないことにした。」
F9PのRTKシステム開発は、MovingBase用のシステムが完成して一段落してます。結末としては、トラ技推奨の方法に戻るのが正解でした。
M5StackやESP32-DEVkitでNTRIP接続してRTCM3をF9Pに入れてます。

当初、本記事のようにRTCM3をXbeeで通信しようとしていたのですが、XbeeがPC、スマホとの連携がうまくない点(BlueToothならPCスマホ内蔵しているがXbeeは内蔵してない)フィールドでは、万一どこか異常が発生した場合、代替えシステムが何通りかあるほうが安全なのですが、無線をXbeeに頼ると一本になってしまいます。BlueTooothやWIFIにしておけば、PCとスマホどちらからも送受信できるので、融通がききますが、Xbeeは、汎用性で負けてます。さらに、Xbeeは、速度を早くするとデータ落ちが顕著に悪くなるので、出来の悪い無線規格だと思います。
ということで2020年度から使うのをやめました。
多分、5Gに押されて、マイナーになる規格だと思います。

2020年になってから、私のマイコン用の無線方式は、ESP32専用のESP-NOWです。これは、電流は食いますが、BlueToothやXbeeより高速(1MBPS)で、プログラムがほとんどいらない便利な規格です。さらに、複数のモジュールの同時通信が設定しなくても、簡単にできるので、F9Pを複数使ったMovingBaseの多点接続が簡単になるので、ESPーNOWを使うとRTK MovingBaseが更に凄い技術になると考えてます。マイコン間でバイナリーデータを処理したあと、モニターデータをBlueToothでスマホとPCへ送るという方法でRTKのデータ処理を行ってます。フィールドでは、有線だとからまって面倒なので、BlueToothでスマホでモニターしながら、測定をおこなうのが一番便利です。スマホのプログラムは、ProcessingAndroidモードです。これは、Arduino感覚で使えるので、Arduinoユーザーなら扱い易い言語だと思います。PC、スマホ、Raspiでもほぼ同じプログラムで動作しますのでベースをPCでつくって展開ができるのでシステム作りにはちょうどいいです。現地でプログラムにパッチをあてるのも簡単にできるので、VSなど重いIDEよりは、機動性があってフィールドで使われるRTK技術には、最適な言語であると思いますので、おすすめします。Processingについては、本ブログに解説が多くあります。私のProcessingの師匠は、MSLABO様です。
まずは、MSLABO様のブログから見ていただくとよいです。

【PowerMeter2020】M5StackのESP-NOWで1対2無線送受信実験<Pgmが簡単>

●現在のRTCM3
WifiでRTCM3通信するようにしました。
ESP32をF9P基板に半田付け固定してしまっているので、RTCM3に関しては、ポケットWIFIの電源オンだけで
常時F9Pへ流れるようになってます。基準局を変えるときは、ESP32のプログラムをちょい変するだけです。
現在のシステムのハードの記事です。

【L-RTK】Lunch-box-RTK作った<オール無線化で取り回しが楽になった>

カテゴリー: RTK

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