【PMD2018】Crank95度で測定<クロストーク消える>

Crank水平状態から少し角度を変えただけで、クロストークが解消される現象を精度よく測定するために、LSM9DS1 IMUをCRANKへ増設して微小角度調整ができるようにしました。i2cなのでCPUポートは増設しないで元々のi2cコネクタに割り込ませるだけですみます。何故LSM9DS1にしたかというと、MPU9500のライブラリを1個名前を変えて作らないといけないので、面倒なのでLSM9DS1のライブラリをコピペするだけで2Ch増設できるので違う機種のIMUを使うことにした次第です。
中継基板に4本を並行に半田つけするだけで増設OKなのでi2cは便利です。


クランク回転角度はYZ平面での回転なのでatan2(az,ay)で角度を計算します。
この角度を2Chにいれてフォーム表示しながらクランク角度を1度単位で微調整して95度に固定しました。95.84度で固定しました。

●95度での錘吊り下げデータ

 


90度(水平)のデータと比較すると90度ではBend1がマイナスとBend2がプラスだったのが95度ではBend1がプラス、Bend2がプラスで腕の長さ分だけBEND2がBEND1より大きい点で理屈にあった出力となってます。
90度±5度範囲がBENDひずみのあやふやな範囲であることが判りました。

 

●以後
今年の冬は、スキーとローラ台トレーニングをしながらMAKERS活動をすることにして3年間で落ちた体力を春までに戻すことを最優先しますので、MAKER活動の時間は半分以下になると思いますが、少しずつ丁寧に進めていきます。

 

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