【STA25】BaseにBNO085x２個分データをSDログ追加＜Teensy超高速SD書き込み＞

Baseの衛星補足データとRTK測位データのSDログが出来上がったので、次はBNO085ｘ２個分のデータログをやりました。
Baseの１Kbyteデータログと同時にBNOの100Hzログも余裕できているのはTeensyのSDカードのIFがSDIOのおかげです。
マイコンのSPIだったら、１０MBPSなんて超高速書き込みできませんから。

●ログデータ量は、１分間に１MByte発生する
BNo085のRVCモードは、１０msec周期でyaw,pitch,roll,Accx,AccY,AccZを１９バイトのバイナリで送ってきます。
Baseは、120msecと遅いので、SDログは、独立して行います。
ADS122U04は、2.4msec周期でデータを出力してきますが、10msecまで間引いてログします。ADSの場合ピン割り込みが入るので
これから、全体のシステムと割り込みの関係をプログラムしていきます、下手をすると今までのプログラム全部改造しなければいけななくなるので、そういうことにならないようにADSのプログラムを作成していきます。
全データを計算すると下表になりました。１０分で１０MBですので、１分で１MBになります。
だいたいスキー１本で２０－３０分測定するので、１回で２０－３０MBのデータログができます。
ファイル数は、Base,Rover,BNO+ADSの３ファイルにする予定です。
リアルタイム同期はタイムパルスとマイコン時刻を同時ログすることで、各センサとの同期合わせは、測定後のデータ処理で行います。
マイコン上で同期合わせすると、プログラムが複雑になってしまうので、STA25では、マイコンでの同期処理を避けました。

●BNO受信プログラムの備忘録
ポイント１：１つの関数に２個の受信部をいれること
＝＞当初２個の関数でLOOP内で２個並べてログしていたのですが、同期が全然とれませんでした、そこで、同じ関数内で受信処理しました。何しろ、Teensyのハードウェアシリアルのバッファからの読み込み時間は、数十から数百μsecしかかりませんので、２個分読んでも1msecもかかりませんので。周期が10msecで入ってくるデータに対して余裕でログ処理できます。
一応受信関数int bnoread31(uint8_t *dBuf3,uint8_t *dBuf1,int n,int bncnt0)を記録しておきます。
この関数の引数は、出力データとしてSerial3のデータdBuf3[19]とSerrial1のデータdBuf1[19]とn=19,bncnt0は、データカウンタで
RETURNでインクリメントしたbncnt0として返します。

//OOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOO
//———–Serial3 Serial1同時READ———————————————————–
//OOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOO
int bnoread31(uint8_t *dBuf3,uint8_t *dBuf1,int n,int bncnt0){//1shotを受信して変換してdBuf1生データで返す
//returnは、時刻配列 d[]のポインタを渡されるので、*dがd番地の実数　nは、バイト数String bnostr3;
int bn85=0;//
int t,t_1;
int period[12];
int cnt3=0;//Byte counter
int cnt1=0;//Byte Counter// uint8_t dBuf3[19],dB3[16];;
//Serial,printf(“bnoread:Serail3=%d\n\r”,Serial3.available());
//Serial,printf(“bnoread:Serail1=%d\n\r”,Serial1.available());
if(Serial3.available()>18){ //19byte x12回でdBuf5満杯
//[0]0xaa,[1]0xaa,[2]index,[3]yawL,[4]yawM,[5]pitchL,[6]pitchM,[7]rollL,[8]roolM,[9]axL,[10]axM,[11]ayL,[12]ayM,[13]azL,[14]azM,[15]MI,[16]MR,[17]Rsv,[18]Chcksum
uint8_t b30=Serial3.read();
uint8_t b31=Serial3.read();
uint8_t b32=Serial3.read();

t=micros();
if(b30==0xaa && b31==0xaa )
{
dBuf3[0]=b30;
dBuf3[1]=b31;
dBuf3[2]=b32;
//Serial.printf(“Serial3:%x,%x,%x,”,b30,b31,b32);
//while(Serial3.available()>0){
while(cnt3<16){
if(Serial3.available()){
dBuf3[cnt3+3]=Serial3.read();
//Serial.print(dBuf3[cnt3+3],HEX);
cnt3++;
//Serial.printf(“cnt3=%d,[%x],millis=%d\n\r”,cnt3,dBuf3[cnt3+3],millis());
}
}
//Serial.println();
bncnt0++;
}//0xaa && 0xaa end
}//END if serial3 available

if(Serial1.available()>18){ //19byte x12回でdBuf5満杯
//[0]0xaa,[1]0xaa,[2]index,[3]yawL,[4]yawM,[5]pitchL,[6]pitchM,[7]rollL,[8]roolM,[9]axL,[10]axM,[11]ayL,[12]ayM,[13]azL,[14]azM,[15]MI,[16]MR,[17]Rsv,[18]Chcksum
uint8_t b10=Serial1.read();
uint8_t b11=Serial1.read();
uint8_t b12=Serial1.read();

t=micros();
if(b10==0xaa && b11==0xaa )
{
dBuf1[0]=b10;
dBuf1[1]=b11;
dBuf1[2]=b12;
//Serial.printf(“Serial1:%x,%x,%x,”,b10,b11,b12);
//while(Serial1.available()>0){
while(cnt1<16){
if(Serial1.available()){
dBuf1[cnt1+3]=Serial1.read();
//Serial.print(dBuf1[cnt1+3],HEX);
cnt1++;
//Serial.printf(“cnt1=%d,[%x],millis=%d\n\r”,cnt1,dBuf1[cnt1+3],millis());
}
}
//Serial.println();

}//0xaa && 0xaa end
}//if serial available
t=micros();

return bncnt0;//累計EPOCH数
}//bnoread31 END
//OOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOO

●BNOのSD書き込み部
デバッグしやすいように関数でなくLoop直下に直接いれました。
ポイント１：Loop内に処理をいれると命令間が数μsecと超高速で回るので、一回受信処理しても、次に周回でまた同じ受信処理がぐるぐる回ります。1msecで数回まわりので、10msecだと数十回回って無駄な処理をしますので、データの更新チェックをして１回だけＳＤログ処理に回すようにします。その場合のカウンタは、BNOのヘッダについているINDEXを使います。１バイトですが、一個前のＩＮＤＥＸ値を記憶しておいて現在のＩＮＤＥＸ値と違ったら、ＳＤログに入るようになってます。

//●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
//+++++++++++++++++++LOOP LOOP LOOP LOOP LOOP++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++void loop()
{//———-BNOREAD してSD ログ　dN>500以降常時ログ————————————
bncnt0=bnoread31(dB3,dB1,19,bncnt0);//cnt dB1[19]戻り

//uint32_tでカウント
//Serial.printf(“bncnt=%d,bnstr3=%s\n\r”,bncnt,bnostr3);
uint8_t dno[4];//bnocntを4byteに変換
if(fnflag==1 && bncnt0>bncnt0_1){//dN>500で毎回カウンタ更新された場合にSD　Write
//myFileI = sd.open(fnameI, FILE_WRITE);//タイマーでOPENするので初め５００カウントまでエラー
if(!myFileI){//エラーなら記録しない
//Serial.printf(“BNOmyFileI open Error======fnameI=%c,bncnt=%d,,dcount=%d\n\r”,fnameI,bncnt,dcount);
//exit(0);
}
else//エラーでないならSD write
{
//Serial.println(“BNO==============myFileI Write Successed=========”);

i_to_char(bncnt0,dno, 0);//bncntを４バイトのdnoに分解
Serial.printf(“bncnt0=%d,dno[]=%x,%x,%x,%x\n\r”,bncnt0,dno[0],dno[1],dno[2],dno[3]);
myFileI.write(0x03);//Serial3のマーク
myFileI.write(dno[0]);//bnocntをヘッドに格納
myFileI.write(dno[1]);
myFileI.write(dno[2]);
myFileI.write(dno[3]);
Serial.print(“3:”);
for(i=0;i<19;i++){
myFileI.write(dB3[i]);//dB3 Center IMU
Serial.print(dB3[i],HEX);
}
Serial.println();
Serial.print(“1:”);
for(i=0;i<19;i++){
myFileI.write(dB1[i]);//dB1 Top IMU
Serial.print(dB1[i],HEX);
}
bncnt0_1=bncnt0;
}// myFIleI ELSE END