回転治具実験ですが、夏の直射日光下では、PC画面が見えないのと、暑さで体がもたないということで、庭にタープを張って、中で回転治具実験をすることにしました。

●実験用タープの特徴
①金属ポール類は一切は使わないで、木製手作り２．５ｍ棒で手作りしました。
  ＝＞GPS電波の妨げにならないようになってます。

②裏地が真っ黒のテント生地の製品にした。
＝＞日照りでPCがみにくいので、外光からの遮断効果をねらいました。

③庭に常設するので、ペグ類は、４０ｃｍの長いもの、弱い地面では杭を打って止めた。

●タープ実験室　試し測定

今までの状況：RTK　Heading角は、位置精度が３σで±２度以内にでているが、BNOyaw角は
回転スタートから右肩下がりでどんどんRTKとの差がマイナスになっていく。周期的には、１回転が遅くなっている傾向が顕著。
タープ実験室サイトでも同様の傾向
●結果
今回は、BNOのサンプリング周期を50msecに落としてやってみましたが、今までの40msec周期と同じ結果がでました。ＢＮＯの仕様では、20Hzが上限なので、50msecが最速周期なので
今まで25Hz　40msecで測定していたことが悪影響を及ぼしていたのかと疑ってみましたが、
結局傾向が変わらないので、別の要因でＢＮＯの回転周期が遅くなっているということが分かりました。だいたい１回転で１－２度くらい遅くなっている現象が不思議です。

３６０度のそれぞれの周期を計算してみると
①周期差
最大78.78msec遅くなったり、最小-87.0msec早くなったり増減繰り返してますが、
平均では、5msecほどBNOの周期が遅い傾向があります。
②時刻差
１周期の時刻で比較するとBNOが初回で-92msecとmHeadより遅くて平均でも８９msec遅いです。

③周期全体のばらつきが100msecくらいの範囲で増減を繰り返している特徴があります。
BNOのサンプリング周期が50msecなのでなにか関係があるかもしれません。

graphでみてもバラバラとしていることがわかります。

●以後
異常状態なので、
①プログラムを疑ってみる
＝RTKと同期させるために相当複雑な処理をしているので、別途単純なＢＮＯのみのプログラムで
独立して測定してみてダメ押しします。
②磁気を疑ってみる。
＝＞BNOがこんなに悪くなっている原因として磁気エンコーダの磁石が５０ｃｍ近くにあるので
磁気エンコーダ無しでの測定をする。RTK　Headingが高精度で絶対方角をだしていることが
証明されているので、RTK　Heading角基準でBNOを評価していくことにします。