磁気エンコーダーのタイミングとRTKとBNO０５５のタイミングの合わせと精度ばらつきを検討しました。

●検討結果
スキーのような緩慢な円運動では、RTK120msec  BNO40msecでもなんとか使えているが
歩行、人間の手足の素早い運動を計測するには、10msec周期程度のセンサが必要。
しかし、今回の測定の目的は、スキー用途での、ＢＮＯ０５５とＲＴＫの角度精度誤差の検証なので、このまま続けていく。

●精度計算
回転治具で回したときの、周速とサンプリング周期での角度を計算しました。
時速10km/hで周速2.78m/secだと回転治具の６１度おきにしかサンプリングできないので、
円運動を測定できているとは言えない状態であることがわかった。

感想；精度が１ｃｍ、１度とかでもサンプリングが遅いとその間の動きが測定できないので、計測対象が限られてしまう。速いセンシング手段で補間しないとＲＴＫは、人間の運動には使えない。かろうじてスキーのような半径のおおきな円運動なら計測できている。

●磁気エンコーダーの計測タイミング
itowベースで、ＲＴＫ，ＢＮＯと並べて精度比較できるようにする。

Ｆ９Ｐの出力遅れと、120msec周期とTimePulse周期合わせで、ややこしくなってます。