【STA23】初測定は、吹雪の中<アンテナが振動で緩んだ>

STA23用システム(レガース型)を作り始めて3か月でようやく、スキー滑走実験できるようになりました。未だ右足だけですが、とりあえず、測定できました。1本の滑走でもデータが膨大なので、データ解析ソフトができてないので、Excelで眺めてみるだけですので、全データが無事とれているかは、不明です。
●写真
①降雪ふぶきの中での滑走測定だったので、新雪で埋もれて、板はゆきだらけ、アンテナも雪に埋もれてしまってます。1発目は、前のアンテナが振動で、緩んでしまって、pdop2以上、haccが40mmとすごく悪かったので、一旦車に戻って、チェックしたら、ヘリカルアンテナが緩んでました。ねじ止め式のアンテナでは、とてもスキーの振動には耐えられないので、対策が必要です。
2021年は、パッチアンテナで、SMAを使ってなかったので、問題がありませんでしたが、今回は、ヘリカルでSMA多用しているので、緩みが問題になってきました。

②スマホでWIN10タブレットをリモートデスクトップアプリで操作しましたが、
  SplashTopというアプリ具合が良いです。Teraterm画面を自由に拡大できるので、気になる
データがとれているか、スタートとストップ時に確認できました。
WindowsRemoteDesktopや、ChormeRemoteDeskTopより良いです。

③レガース装着時間
15分くらいかかりました。2021年式だと小一時間かかったので、進歩はしているのですが、スキー場で、15分もあちこち弄り回しているとじろじろ見られます。車でセットしたらあとは何もせずのスキーを履いて測定できるのが理想ですので、ブーツの甲にアンテナを1個つけて、Roverアンテナなしで、MovingBaseの代わりにIMU FUSIONのBNO055のみで板の姿勢を測定できれば、使い勝手が理想に近くなるので、今回は、BNO055がMovingBase精度に対してどこまで悪くなるかを実験していきます。

 

④電源スイッチ必要
板をおろして、通電して初期状態がよいかをみるのですが、2021年式より手放れよくて
良かったですが、バッテリーにUSBをさして電源オンするのは不便で、雪がついて危なかったです。防水のスイッチを考えます。

●気づいた点

項目 コメント
レガースの取り付け勝手 ほぼ良かった、ただし、BOX同士を結びマジックテープが短すぎて、締結できなかった。
降雪時の防水 ジップ袋でBOXをくるんで、スマホ袋にいれたので、雪まみれになっても大丈夫だった。
ヘリカルアンテナ取り付け 板の先端のアンテナが振動で緩んでしまった。SMAがついている緩むので、対策が必要、パッチアンテナでSMAがついてないUbloxのやつは、問題になったことはありませんでしたが、重いので、今回は、ヘリカルに変更したのですが、課題がでてきました。
データ落ち率 0.5%以下と使えるレベルでした。特に電波状態が悪くなると、F9Pが計算時間を食って、出力周期が自動的に遅くなるので、マイコン側が読み損ねてしまうので、電波状態とデータ落ちは密接な関係があります。アンテナの状態がわるくなっても発生します。

◎データの検証速報
1ターンの中身を関連パラメータがキチンと測定できているかチェックしました。OKでしたので、STA23成功が見えてきました。

【STA23】測定データ速報ピッタリ狙い通りになってる<訂正BNO055使えなかった>

 

●RTK位置データ
とりあえず、とれてましたが、他のデータが大丈夫かはまだこれから見ていきます。
今回は、右スキーだけです。図の下から上へ滑り降りてます。
右ターンが前後で軌跡の差がでているので、ずれずれの滑りをしている証拠です。
左ターンだとあまりずれてないのは、山足だからです。

●以後

左足は、MovingBaseをやめて、BaseとIMUだけにしてアンテナ1本にして、
ブーツにとりつければ、振動とか使い勝手が良くなるので、試作してみます。

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