【STA23】システムをスキー板に装着した＜扱い易くなった＞

今週末にスキー場で初実験を開始する準備ほぼ完了しました。
防水がでてきないので、雪のある日は、避けて快晴の日に実験することにしてます。

●装着するために工夫した点
＝＞STA23は、２０２１年バージョンに比べ使い勝手が大幅に向上しました。
■２０２１年バージョンは、足に巻き付けて、ズボンの内側にしまっていたのですが、厚さが３５ミリもあって　ズボンが突っ張ってしまたり、アンテナ線の取り付けに雪上でスパナを使わないといけないという非常に使い勝手が悪いシステムでした。

●２０２３年バージョンは、レガース（脛あて）に内蔵させて、配線類が固定されて、見えないようになってます。アンテナ線取り付けもしないで、レガース全体がスキー板に接続している構成で、スキー板を履いてから、レガースを足に装着する構成となってます。
百斤のスマホ収納袋が丁度ＲＴＫＢＯＸサイズなので、これに入れることで、ＢＯＸ保護と出し入れが簡単になりました。右足用は、左に母艦(BaseのF9P＋CPU）、右にRover(F9P)＋無線モジュール＋電池が入ってます。
左の甲部分の裏側のクッション内にBNO055を仕込んであるので、板の向きでの姿勢角も同時に測定できるようになってます。周期が40msecなので、RTK120msecの補間になります。今回は、M9Nは、搭載してありません。BNO055でどのくらい代用できるが焦点となります。

レガースのベルトが４か所あって、更に、左右のＢＯＸ間をマジックテープで締結できるようにしてあるので、滑走中にずれることは無いと思います。アンテナは、３Ｍの超強力両面テープでがっちり接着してあります。
アンテナ間距離は、できるだけ長くしてあって１１４ｃｍになってます。
　こうすることで、板のたわみがアンテナ間のＬＥＮＧＴＨデータで分かるはずなので、
データが有意差がでてきたら、STA23の新たな売りになります。

●通電動作テスト
庭先にスキー板を置いて、部屋の中のPCでBlueTooth受信しました。距離は５－６ｍなので
受信はできたのですが、データ落ちが多かったです。机上でやるとデータ落ちは、0.05%以下ですが、今回屋外と室内通信だと60/2000=3%程度データ落ちがありました。無線の信頼性が悪いので、SＤカードに生データが保存されているので、後で解析はきちんとできます。

●スキー板を振り回してデータとってみた。
静止状態でなく、板を回してデータみてみました。
未だ、モニターソフトできてないので、TerTermでログして、EXCELで処理しました。
①RTK MOVING　BASEのHead角とBNO055のYAW角の比較
BNO055が大きくずれている部分がありますが、これは、装着方法がしっかりしてないからではないかと思います。勢いよく振り回すとレガースが動いてしまうとBNOの角度がずれてしまいますので、その辺が注意です。
　