STA22のMovingbaseと過去のMovingBaseとの大きな違いは、従来の緯度経度値を位置座標に換算していた簡易式を使わないで基準局からの基線長座標を使って、移動位置を計算する方式にしたので、0.1mm分解能で
位置を表示できます。RTKの最高分解能で、表現できることができました。

●実現するために、MovingBaseシステムの大改造をおこないました。
Ardusimple社から提供されているMovngBase　configuration fileでは、
Baseは、出力ができません。なぜなら、シリアルポート２個とも埋まってしまって、マイコンへの
出力ができないからです。UART2　ＩＮからＮＴＲＩＰレシーバーからの基準局のＲＴＣＭ３データが
入ってきて、ＲＴＫ計算したＲＴＣＭ３データをＵＡＲＴ２　ＯＵＴで出力する設定になってます。

Ｂａｓｅからのデータをマイコンへ出力する手段は、FW1.13までは、USBポートから出力するしか手段がありませんでしたので、私は、Teensy4.1で HOSTシリアルのプログラムを組んで対応しておりました。
２０２２年１月から９月までは、USB　HOSTでBASEからデータを読んでいました。

ところが、FW1.32にアップすると、UART2のOUTがＵＢＸ出力が可能になりました。
そこで、UＳＢＨＯＳＴをやめてシリアル通信で、マイコンにＢＡＳＥのデータを送信することが可能になりました。このやり方の解説は下記記事です。

【RTK22】FW1.32にアップしてUART2-OUTを使った＜MovingBase性能アップ＞

　回路図は下記です。

●新MovingBaseシステムでのデータ加工

①固定点を設ける
基準局の座標を常時データで出力していても桁数が大きすぎて、判りにくいので、
固定点を設けて、そこを測定の基準座標にする方法にしました。
固定点は、３０秒静止してその間に基線長解析計算して、基準局からの精度ばらつきを計算して
平均値と標準偏差を得ます。モニターで、標準偏差値が良いかどうか確認してから測定に入ります。

②固定点座標からBase Rover位置計算
引き算、足し算ですが、±をまちがうと位置を間違ってしまうので、実際のアンテナ位置を計算値を
合わせて検算しながらプログラムを組みました。

③モニターするデータ
３行のＡＳＣＩＩで送信します。
　監視行：マイコンのモードとF9P BaseとRoverの受信状態　flags,pDop,haccとログのミスカウント、ログカウント
Base行：itow,固定座標Ｎ，Ｅ，Ｄ，gSpeed,headMot
Rover行：itow,固定座標Ｎ，Ｅ，Ｅ,gspeed,headMot,Length
これだけあれば、スキーの位置と姿勢と横滑り角が計算できるので、モニターのタブレットのC#プログラムで、グラフィック表示できます。

●以後
明日以降、IMUを仕入れたのでIMUマイコン接続して基礎実験します。
欲張って、９軸IMU　BNO055 　秋月
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-16996/

磁気補正がついて　オイラー角、クォータニオン出力してくれるので、学習して
headMotの精度と比較して±２度程度に収まるようでしたら、MovingBaseを止めて、
BNO055を使ってスキートレーシングシステムにします。
コストサイズ　手頃さでも、IMUで板の方向角がでれば御の字です。
MovingBaseと９DOF IMU比較は、STA２３テーマとなります。

BOSCH社の意欲作です。
https://www.bosch-sensortec.com/products/smart-sensors/bno055/

今までIMUが使えないで困っていたのですが、これがそこそこ使えれば、大きいです。