【RTK22】高レートGPS Ublox-M9Nいじる その2<M9N速度積分で使える>

F9P基準でM9Nの速度ベクトル精度 自動車走行で実験してみました。
速度が20kmh未満だと、精度がおちてくるので、20~40kmhのデータを使いました。

①測定条件

アンテナ:自動車のダッシュボードにF9Pのヘリカルアンテナ、M9N基板上チップアンテナを載せて
田舎道走行、本当は屋根に載せると非常に良いのですが、自家用車改造したくないので、簡易測定しました。
周期:F9Pは、125msec 8Hz  M9Nは、40msec 25Hz
=>125msecと40msecの最小公倍数が1000msecなので、1秒おきにF9Pのデータと比較してます。
=>次回からは、車載でなく自転車走行で100msec-40msecで200msecおきの比較にして比較精度あげます。

●速度の相関は0.9946なのでOK
回帰直線からの乖離で見ると、±200mm/sec以内には、収まっています。速度範囲は20-40kmhです。

●headMotの比較
速度ベクトルなので方角もF9Pと比較しました。
回帰直線からの乖離でみると±1.5度以内には収まってます。



●M9Nの速度精度いいので積分して距離をだしてF9の測位結果と比較しました。

1秒距離で20kmhが1秒で5555mm、 40kmhが1秒で11111mm/です。
回帰線からの乖離でみると ±200mm程度の位置誤差がでてます。
1秒なので誤差が大きいですが、200msec周期で比較すれば、±40mm程度になりそうです。
「M9Nは、測位精度は1mしか出ないが、速度積分での位置精度は、数cm誤差になりそうです」

速度範囲で傾きが異なってきてるのですあ、自動車ダッシュボード上のアンテナなので、方角によるばらつきもあるので視界の良い自転車走行で再度測定してデータをまとめてみます。

 

●次回

自転車搭載で、200msec周期比較を行って、F9Pの25Hz補間を実験していきます。
今回のデータで、速度積分で25Hz補間ができそうなので、高価なSeptentorioのMOSAICチップは不要になる予感がします。

 

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です