前回までクランク回転時の通信系の送信エラーで転送周期が大きく遅延するのではということで、タイムスタンプで見てみたのですが、タイムスタンプだと少しは、ズレが減るのですが、結局最後は大きくズレてピークが重なってしまいました。そこで、左クランクにもＫＸＲ９４をとりつけて、左クランク角度と右クランクの角度を比較して、ズレを明確に観察しました。

●左クランク基板ＤＣＤＣ壊してしまった
ばらして加速度センサ半田つけしていざ通電したら、電池逆さししてしまいました。このＴＩ：ＴＰＳ６３０００は逆さしで即死すると書いてあったのですが、その通り即死してしまいました。
https://strawberry-linux.com/pub/tps63000-manual.pdf

代わりにアナログデバイスのLTC3245を取り付けました
https://strawberry-linux.com/pub/ltc3245-manual.pdf

●左は、クランクＣＡＰ位置しか取りつきませんが
ペダリングでくるぶしに当たりますので実走行には使えません。

右クランクのＫＸＲは、少し傾いてしまってました

●ＫＸＲ９４の角度出力の左右確認
同じプログラム使ってますが、センサの方向が違うためか
右回転は、０度～３６０度

左回転は、１８０度～ー１８０度となりました。
いずれにせよ。
右上死点の時左下死点となる原理なのでその関係でＭ字型の交差波形になるはずで左右角度も重なりをみれば周期ずれがよく判ります。

●ペダリング波形をとったらめちゃくちゃ

３－４回転でずれはじめて、８回転目で重なってしまいました。
この波形の横軸数値はデータの送信順番号ですので時間ではありませんので、波形がずれてくるということは、左右で周期がずれているということです。

念のために、右のみでトルクピークとクランク角度でズレがあるかも確認しましたがありません。だいたい上死点から８０-９０度で
最大ピークがでてますので水平手前で最大になりました。
ただし、裸足で適当に踏んでる状態です。

左も同様に位相ずれはありません。

●結論
今回の左右波形の重なりは、データ転送周期が無線通信速度のばらつきで、大きくばらつくことで、左右が別々の周期でデータが転送されるためと思われる。

●対策
毎回上死点下死点で、リセット同期をかけて位相を合わせて
トルク波形を整形する処理が必要となる。