【RTK21】F9P　NO RTK LEDに関する備忘録＜F9P仕様調査＞

F9P　RTK初めて１年経過しましたが、NORTKについてわからないことだらけです。
そこで、今までの知見をまとめて備忘録しておきます。
※2022年７月追記　NORTKの原因
RTK計算ができない原因は、複数の組み合わせであるので、特定が難しいので、F9Pの仕様でも明確に解説してません。
私の経験で多い順
１：基準局からの受信したRTCM3がF9Pに入って無い
１－１：WiFi接続が切れている、もしくは不安定
１－２：レシーバーの接触不良でF9Pにシリアル信号がはいってこない
１－３：基準局がメンテナンス中
２：衛星電波が悪い
２－１：視界がわるくて、RTK計算できる数だけ電波がない
２－２：アンテナ線の接触不良で電波がF9Pni入らない。
３：F9Pの設定が間違っている
３－１：設定したつもりで、UART2のINがRTCM３、１１５２００ｂｐｓになってない。
３－２：全体の設定のフラッシュが消えてしまって、デフオルト設定に戻ってしまている。
３－３；BaseとRoverのUARTのボーレートが１１５２００で合ってない。
３－４：RATEが速すぎて、RTKが間に合わない。
原因が無数にありすぎて、どうしようもない泥沼に入ることがあります。一度NORTKの沼に落ちたら、焦らずに数日かけて、一か所ずつ
時間をかけて、つぶしていく以外にありません。徹夜で直そうなどとすると、余計ミスの重ねますので、時間余裕をもって対策しないと
いけません。

●SimpleRTK2B liteのNO RTK LEDについてのArduSimple社の資料

HOOKUP GUIDE　https://www.ardusimple.com/simplertk2blite-hookup-guide/#leds

で記述されています。

LEDs

The board includes 3 status LEDs, which indicate that:

GPS FIX: u-blox default configuration for TIMEPULSE pin is used: OFF when no fix, 1-pulse-per-second when valid position.
NO RTK: u-blox default configuration for RTK_STAT pin is used: OFF when RTK fix, blinking when receiving RTCM data, ON when no correction.
RTCM IN: The simpleRTK2B is receiving data from the radio connected on its TOP XBee socket.

◆GPSFIX LED:F9PのTIMEPULSEピンから、消灯でNOFIX　１秒点滅で正規測位

◆NORTK LED:F9PのRTK STATピンからでている信号がNORTK　LEDだそうです。消灯で、RTK　FIX、　点滅でRTCMデータ受信　　点灯で　RTK補正無し

◆RTCM IN LED :SimpleRTK2B liteが上部 Xbeeソケットからdataを受信したときに点滅（F9Pが感知しているわけではない）

SimpleRTk2BliteでのLEDが見にくい点についてのArdusimpleの回答

simpleRTK2Blite status LED pins

Qustion:Hi, yes i see the onboard leds.
But in a box the status leds can’t be viewed. I want to made external leds in the case cover and connect them to a pin is possible.ANSWER:It’s a very good feedback, we are working on a small redesign of lite product next year, we will try to add this improvement. For now, you will have to wire manually the leds, you can consider using a “smd led light pipe”.Qustion:Hi,i have not the lite version. Did the normal version still have no pins to connect external led’s?
Is there documentation how to use the “smd led light pipe”?ANSWER:The normal version also has no pins to connect external pipe leds.
No, there is no documentation because it has not been designed for such use, it was just a proposal/idea.

SimpleRTK2Bliteは来年マイナーチェンジをいれようと思っている。
現行品は、smd led light pipeをお勧めします。

ということで、LEDのピンをはんだ付けして信号をとりだすか、導光管をつかってLEDの延長をするかしかないみたいですのでLEDの延長管を作ってみることにしました。

●F9P の　RTK STATピンについて
ZED-F9P_DataSheetにあります。

RTK_STAT O RTK status: 0 (RTK ﬁxed), Blinking (receiving and using RTCM corrections), 1(otherwise)

点灯がOtherwiseとなっている点が迷う点です。いろいろあって、説明できないということだと思います。

●F9P　Interfacing DescriptionでのRTK status 関連
InterfaceDescription PDFをstatusで検索をかけると
NMEAでのposition flagsのリストがありました

position FIX flag類は、NMEAセンテンスで用意されてますが、
UBXでは、CFG-NAVHPGで
RTK_fixed=Ambiguities are fixed whenever possible
RTK_float=No attempts made to fix ambiguities
が用意されてました。

●MovingBase出力からはRTK fixedが見えない

NAV-PVTとNAV-RELPOSNEDしかないので、用意されているflagが数個ありますが、試したところ　NAV-PVTのflags一番近いです。

flags 1byte

①flags=1(0000 0001)　gnss Fix OK :valid fix i.e. within DOP &accuracy masks

②flags=67(0100 0011)：フロート状態
bit 6=1 carrSoln:carrier phase range solution with floating ambiguities
bit 1=1 diffSoln:differential correction were applied
bit0=1 gnss Fix OK :valid fix i.e. within DOP &accuracy masks

③flags=131(1000 0011)：FIX状態
bit7=1 carrSoln:carrier phase range solution with fixed ambiguities
bit 1=1 diffSoln:differential correction were applied
bit0=1 gnss Fix OK :valid fix i.e. within DOP &accuracy masks