SKI両足ターン測定システム完成しました。２時間連続運転試験OKとなりました。
■システム構成
| 機能 | ハード構成 | 機能・動作 |
| 右スキー用MovingBaseBox1 | Base:SimpleRTK2Blit,Rover:SimpleRTK2B データ処理マイコン：M5AtomicTF |
①BaseでRTCM受信して緯度経度を測位して、MovingBaseモードで、RoverにRTCMを流して、相対位置を測位 ②RoverからNAV-PVTとNAV-RELPOSNED１７２Byteをマイコンに出力 ③マイコンでは、SDカードにデータログ（タイムスタンプ付CSVファイル） ④コントローラ用に測位精度情報データのみを無線送信（ESP-NOW） ⑤コントローラからのコマンドを受けてログのStart/Stop、データ出力On/Off切り替え ⑥SDファイルシステムを搭載してあってUSBシリアルでSDカードの編集が可能 |
| 左スキー用MovingBaseBox2 | Base:SimpleRTK2Blit,Rover:SimpleRTK2B データ処理マイコン：M5AtomicTF |
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| NTRIPレシーバー分配器 | NTRIP：ALES-NTRIPサーバー 固定モード マイコン：M5StickC 電源：モバイルバッテリー2口２A １２０００ｍAh |
①WiFi経由でNTRIPサーバー接続 ②GGAをSPIFFSに保存しておいてGGAを接続時にNTRIPサーバーへ送信 ③受信したRTCMデータをSerial1とSerail2ポートを使って左右のBOXに有線シリアル送信 ④モバイルバッテリーから左右BOX動作電圧を供給 ⑤NTRIP接続確認DISPLAY |
| リストコントローラ | マイコン：M5StickC 腕バンド： |
①左右BOXから無線で測位データを受信して、UBX換算して左右表示 ②Aボタンでログ開始 ログ開始で 文字色マジェンタでログ時間表示 ③Bボタンでモニターのオンオフ |
●全体
●コントローラ
①ログ無し時は右文字色は白
Accで2d精度mmを確認して２０ｍｍ以下ならOK、LENはアンテナ間距離relN,relE,relDはアンテナ相対位置
Lon,Latiは、経度緯度の下5桁まで距離表示
②Aボタン（M5）押しログ実行時は、右文字がマジェンタで、ログ時間表示
●NTRIP マウントポイント名と最初の受信したRTCM3バイト表示して確認する 赤LEDは電源オン 黒ボタンが電源On,M5StickCは、電源スイッチとは別電源で常に動作している。
●バッテリーは、胸の中央部に固定する左右にラジオハーネスでハーネスの間にNTRIPとバッテリーを取り付ける
