２０２４年のスキー計測システムSTA24は、完全防水ケースに全システムを封入してしまうため、
ログデータのあるSDカードを取り出すのに３０分かかってしまうので、高速無線転送が必須となりました。
正月で学んだこと１：ＵＤＰは、簡単なことが分った。敷居が低くなったので、これからいろいろ使います。
正月で学んだこと２：速度がＭｂｐｓの世界だとデータがいつ何時化けるかもしれないので、チェックサムでしっかりと管理しないといけない
正月で学んだこと３：ＥＳＰ３２は、ＵＤＰとSPIを同時使用すると処理速度を1/3に落とさないとデータが転送できない。
＝＞もっと、信頼性の高いWiFiチップを使いたい。

●何故、マイコンをTeensyとESP32の2個CPUを使うのかの理由は絶対でない
今までのシステムがこうなっていたからですが、ESP32単体で、GPSとIMUのデータのSDログと無線送信ができないだろうと踏んでいるからです。
しかし、やってなんぼ主義なので、ダメならダメだしをしてみることは重要だと思いまGPSとＩＭＵをESP32　シリアル１，２につないでUDPしてみます。
２０２４年１月８日追記　ESP32でセンサデータをＵＤＰ送信する近距離の実験してみました。パケットサイズとばらつきで1～3Mbps程度はでます。
【STA24】ESP32ベースでBNO０８５とRTKF９PデータUDP無線ログ＜シンプルにした＞
※５ｍも離れるとパケット落ちが増えるので、私の使い方は１ｍ以内の通信です。

※ESP32でない選択もUARTで２MBPSまででるWIFIチップがあります。
　　　WizFi３６０というチップです。https://www.wiznet.io/product-item/wizfi360/
　　　　国内ROBOSHOPさんの在庫が切れてきて、１月末入荷なので今回はESP32を使います。
https://jp.robotshop.com/products/seeedstudio-grove-uart-wizfi360-wifi-module

●正月ここ３年タブーだったUDPに手を染めてみる（失敗しても正月の手習いで良し）
①ログデータ
Teensy4.1がGNSS RTKボード２枚からのｃｍ級位置情報とＧＰＳ信号類の信頼性データと
９軸FUSION　IMU　BNO085からの姿勢データと加速データ各種をログしてます。
120msec周期で512Byteにおさめる程度の容量があります。

②UDPのMbps単位の速度で上記データを転送するには、Teensy-ESP３２間をSPIで通信しないとならない。
マイコン間SPI通信を年末３日かけて配線、プログラム調整しました結果３－４Mbpsの速度を得ました。

【STA24】SPIマイコン間通信その１＜4.6Mbpsまで出たがばらつく＞

③SPI受信プログラムにUDP送信をいれると途端に遅くしないといけないです。
ESP32のSPi受信はDMAを使ったライブラリーなのですが、プログラムのちょっとした速度変化で
エラー率がころころ変わります。ESP32の本来の処理速度に余裕がないのに、仕事をつっこみすぎるから
だと思います。本来なら、ESP32だけですべての複数センサとSDカードログとUDP送信を処理したいのですがSPIとUDPを同居させただけで、処理速度を1/3に落とさないといけないということは、ESP32は、本来一つの仕事しかできる能力がないということだと理解してます。
もう少しコスト高くなってもいいからArm  cortex7レベルでWifi付きのCPU欲しいです。
もっと、手頃な専用無線モジュールとしてこちらのほうも試したかったのですが在庫切れでした
チェックサムエラーがでてしまうので、泣く泣く1.5Mbpsまで遅くしました。下記は測定ログです。MasterのTeensyのログです。

ちなみに、SPIだけのマイコン間通信なら６MHzクロックで4.55Mbps実効速度でてました。

④UDPをＰＣで受信する
　マイコン間UDP通信の場合は、WiFIルーターでなくお相手のマイコンのIP指定でUDＰ通信できるのですが
実は、マイコンが収集したログデータを手中に収めるには、ＰＣにとりこまないといけません。マイコンのＳＤカードにおさめて、抜き差ししてＰＣで読み込む手間が大変ですので、結局ＵＤＰは、ＰＣで受信したほうが
能率が良いです。今回は、VisualStudioＣ＃のサンプルプログラムをちょい変更して受信しました。
UDP　C#サンプルプログラム感謝：https://dobon.net/vb/dotnet/internet/udpclient.html
＝＞IP設定：ご自分のWifiルーターにESP32とPCを接続させます。PCのIPをcmdプロンプトのipconfigで探しておきます。PCのＩＰ番号をESP32のＵＤＰプログラムに送信先ＩＰ書き込んでおけばＵＤＰはつながります。
SPI MASTERのTeensyPgm:　https://gist.github.com/dj1711572002/b6f701010c29508bba063236b7ceac97
SPI　SLAVEのESP32Pgm:　https://gist.github.com/dj1711572002/7417f9b0b89a8430d050641cdead46d7
UDP受信　C#Form Pgm: https://gist.github.com/dj1711572002/7ad1588f44521920fe436f978c96f36c
=>C#が判る方用ですので、Ｃ＃知らない方は、UDPのモニタアプリでデータがきてるか見られます。末尾解説

結果：PC受信したUDPデータの実効速度は、 1.42Mbpsとなりました。SPIより１０％ほど低下しました。

⑤4Mbps欲しいのに、遅すぎる
何故３Mbps欲しいのかというと
＝＞SDカードにスキー滑走1本１５分のデータログファイルが30MBくらいになる
＝＞30MBのファイルを１分程度で無線アップロードさせたいから30*8/60=4Mbps
●以後
１月４日まで少し粘って速度アップできないかやってみます。WIZ360も試すことはしたいです。
HTTPでサーバーアップロードも試してみたいです。

●今回の実験のやり方備忘録
A:家のWiFiルーターは使わないほうがよい。ポケットWiFiでUDP実験したほうが、リスク少ない
＝＞生活インフラの家のWiFiルーターを訳に分からないUDP実験につかってIP設定など変更するのは危険です。
格安ＳＩＭのWiFIルーターが良いです。私はＲＡＫＵＴＥNから無料でもらったルーターつかってます。

Ｂ：C#のプログラムが面倒だったので、UDPのモニタさがしたら有名なWiresharkでできることがわかった
こちらのブログでUDPのモニタのしかた教えていただきました感謝です。
https://blog.mmaakkyyii.com/posts/post12/?utm_source=pocket_saves
WireSherk使用例：ＥＳＰ３２　192.168.0.113からＰＣ　192.168.0.9へ転送しているかモニタしたら
554バイト送られていた。５１２バイトが実データですが、ＵＤＰヘッダなどついているんだと思います。