【STA23】回転治具磁気エンコーダー位置精度その2<補間計算手間取った>

5月は、法事があって、開発活動が止まってましたが6月からは通常ペースに戻ります。
回転治具の磁気エンコード位置精度測定データ処理プログラムようやく動作しました。
●プログラム備忘録
Teensy用は、https://gist.github.com/dj1711572002/d527f34af515c85436968a288f0067dc

PC C#は、こちら
①data grid viewをスキャンしまくってエラー多発したので、よく使う列は、配列にして保持しておいたほうが、処理速度が良くなるので、これからは、dgvのスキャンは極力ひかえるようにしたい。

②RTK 120msec   BNO40msec  Magエンコーダー  1msec分解能のタイミングを全てTimePulse 基準のITOW値換算にして、RTKをBNO周期に直線補間して、Magエンコーダタイミングで更に直線補間して、2つのファイルを出力させて、EXCELで誤差を解析する。 https://gist.github.com/dj1711572002/dc3831aa4b43571e76419d10e18287f5

●結果
①勢いよく回して速度が徐々に落ちていく場合(周速最大3000mm/secから静止まで)
間に磁気エンコーダー位置での
Heading角、yaw角のずれを測定データから補間計算しました。

結果1:RTK Headingは、速度低下とともに、58度から54度まで低下していく。レンジで4度ほど誤差発生

結果2:BNO055のyaw角は、レンジで12度も誤差が発生している。
結果3:BNO055で、何故このような大きな変化があるのか、周速だけでは説明がつかないので、加速成分  リニア加速度と重力成分加速度をプロットしてみた。LaZ,grZが、右肩あがりの傾向がみられて、yaw角誤差と同じ傾向をしめしていた。これらは、傾斜にかかわるパラメータなので、傾斜している場合の速度変化で、フィルタ補正誤差が発生するのかもしれない。=>わざと大きな傾斜させて、実験してみる必要がある。

 

②低速400mm/secで一定にまわす
結果1:RTK Headingは、レンジで1.5度と静止状態に近い精度がでている

結果2:BNO yaw角は、レンジで6度程度ばらついている。高速時の半分程度になっている

結果3:加速度パラメータをプロットしても、高速時に比べ特徴的な変化はなかった。

●結果と考察
①位置精度と速度

固定位置角度精度 レンジ度 RTK Heading角  BNO055 yaw角
静止 1度未満 1.5度
400mm/sec 1.5度 6度
3000mm/sec 4度 12度

②考察
BNO055が動き出すと4倍、2倍と一挙にばらつきが大きくなっているのは、何か大きな原因がありそうなので、更に、測定を繰り返して、観察する必要がある。

③次回
1:回転治具を傾けた状態でのRTK BNOのデータをとる。
2:RTKのNEDもプロットして、Heading角だけではない変化を観察する
3:BNOをRTKの位置でリセットして、精度を向上させる実験を検討する。
4:BNOがダメになった場合、M9Nが再浮上するので、回転治具を20kmh以上で回す
方法を検討する。

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 が付いている欄は必須項目です