【STA23】ログデータを流れるグラフ表示＜BNO055ドリフト発見＞

２月１５日に測定したデータの全貌を見られるようにするプログラム作りで、２週間かかってしまいました。予定では、左足のシステムをくみ上げている頃なのですが、全然できてません。
２週間遅れですので、今シーズンも危うくなってきました。
●ここ２年同じような事をやってきているのですが、毎回少しずつ新しいトライをしているので、新鮮です。
STA23でのトライ１：XY地図グラフは、後回しで、時系列のデータグラフで、滑走を解析する。
＝＞XY地図で、スキーの軌跡を見ても、あまり得ることが少ないのがここ２年の感想
STA23でのトライ２：RTK以外にブーツ上のIMUの姿勢角(yaw,pitch,roll）から滑走中の足と板の姿勢とスキーの運動の連携をみたい。＝＞そこそこみられるようになりました。
STA23でのトライ3：板のたわみをMovingBaseのLengthで見られないかトライした。
＝＞ターンとの相関が低くて、ダメでした。２０２３年度は、板のたわみ測定の開発が必要になりました。

●５日間で作った感想
測定したデータを一旦大きなBITMAPに書き込んで、後から、切り取りながら所望の部分を拡大して、数値を確認しながら解析するグラフです。
　やり方は、ここ２年間で、２０２１年の最終プログラム以後、C＃でもいろいろなグラフプログラムを作ってあるので、悩むことはいのですが、VB.NETからC#へ変更する手間が２－３日かかってます。さらに、VisualStudioのシリアルが悪さをして、コンパイルエラーが毎回でるので、シリアルコントロールを全部排除しました。当分は、TeraTermでログして、ログファイルを読み込む使い方になります。.NET6.0になって、シリアルがデフォルトではなくなってから、シリアル周りのトラブルが多くて困ってます。MSは、シリアルIFを軽く考えているのではないでしょうか？マイコンユーザーにとって、シリアルモジュールをないがしろにされるのは困ったものです。
流れるグラフの動画サンプル　3分力フォースプレートの３CH出力をリアルタイムの流れるグラフ表示してます。

●暫定仕様備忘録
プログラム名：STA23_SerialMonitor_rev06.cs ソースはGISTにおいてあります。
https://gist.github.com/dj1711572002/6218dc39edd0dd9bf418d0cec34fbb8f
①シリアルはついてません。
名ばかりで、rev06からシリアルポートコントロールを削除してしまったので、シリアル受信できないプログラムになりました。春から夏ころのバージョンで歩行測定用にシリアルを復活させる見込み。
②操作
ファイルを読んでー＞データをチェック補修ー＞ターン解析してー＞グラフにする。
水平スクロールバーを左右に動かしてグラフを流しながら、中心線の位置の数値データが表示されるのをみて
データ間の関係を解析する。
③STA23ログデータの特徴メモ
A）DataGridViewにデータを展開して補修するので、その結果をstruct dgvchk 構造体に記録しておく。
B)　モニターは、常時マイコンからのBlueTooth送信データをログしているので、止まっているときでもリフトにのっているときでも歩いているときでも、データとしてログされています。
C)雑多なデータから、SDログしたデータ　smodeデータの範囲を抽出します。
　D）smode範囲毎に、ターンの抽出をして、turns構造体にターンの各種情報を記録します。
E) グラフの範囲は、smode番号を指定して、解析します。全体をBITMAPに落とすと、大きすぎて、メモリーオーバーでグラフが切れてしまうので、ドット幅で２万ドット以下になるようにします。
　F）ドットとデータの分解能xdot（dot/data）は、デフォルトで10dot/dataで、グラフ表示幅が1000dotなので、
100dataが表示されるのが初期状態ですが、xdotの値を変更することで、時間軸の変更を行えます。
G）各データ線の値読みは、カーソルではなく、グラフの中心線にある点の数値を全データ表示します。
グラフを水平スクロールバーで流すだけで、値が読めるので、シンプルです。

●気づいた点
①BNO055のドリフト
IMU　yaw角が、停止する度に、ドリフトしてしまってます。これは、ＢＮＯ０５５の自動キャリブレーション機能のせいではないかと思います。
対策としては、スキーのNutralポイントで、headMot角度とスキー板の方向が一致する瞬間があるので、そこで、ＢＮＯ０５５のyawk角をリセットして合わせれば相当精度がよくなると思います。その機能をつけてから、次回の測定を行います。

②MovingBase　LENGTHは、たわみと相関が小さい
期待していたのですが、私のスキーテクニックでは、あまりたわんでないのか、検出できませんでした。１１５ｃｍ±２ｃｍ程度のばらつきに埋もれてしまって、たわみ成分の検知ができませんでした。　ＳＴＡ２０２４で別の方式を考えます。

③速度が遅いとＳＬＩＰ角と速度の関係が見えない。

低速での滑走（時速１５－２7ｋｍｈ）だったので、常にずらしている滑りになっていて
　ＳＬＩＰ角が常に小さい状態（カービング）での加速状態が測定できませんでした。
　　システムの試験を重ねて、高速ターンの測定しないといけません。
２7ｋｍｈでのターンと２3ｋｍｈでのターンの違いは、ＳＬＩＰ角、pitch角でも見られない。

④右足だけだと、全体の理解ができない。
ターンは左右一体なので右だけでは、判断できないので、早急に左が必要です。
　当初ＩＭＵだけでＭｏｖｉｎｇＢａｓｅなしで左足システムを作ろうとしていたのですが
　ＩＭＵが怪しいデータだしてきているので、左右ともMovingBaseで組みます。
●以後
明日から、週末までで、左システム　突貫工事で組み立てます。