【L-RTK】レーザーTOF_VL53L0Xの精度測定<直線性OKヒス有>

測距治具ができたので、さっそく、TOFセンサの位置精度測定してみました。
TOF用語
●やり方
60㎜位置から360㎜位置まで20mm刻みで移動させて、静止状態の出力値を
平均、3σとって直線回帰して直線性と3σで静止ノイズ、ドリフト測定します。
条件:50msecDELAYです。200msec以上とたほうが数%精度はよくなりますが
実測に使えないほど遅いので、50msec が限度です。

 

●結果
CPLTの値を階段部で平均3σをとります。便利なVBATOOLを作ってあります。
CPLTキャリブレータ、CPLTファイルを読み込んで、平均範囲を入力しながら
各水準の平均値と3σを計算してリストに記録します、CH数は8CHまで
CPLTキャリブレーターrev01

結果1:上がり下りの直線性は0.999以上でセンサとして最低限で使えるレベルですが、上りー下りでヒステリシスがあって、その分
精度が落ちます。

結果2:静止時のノイズ3σが最大7mmあるので、それが一番い大きな誤差

●以後
  ヒステリシスとノイズがありますが、300mm±10mm以内では使えそうので、加速度センサの2回積分誤差の評価には使えると判断します。
  加速度センサは10%程度の精度がでれば御の字だと思ってます。

カテゴリー: RTK

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です