【L-RTK】ADXL試運転:加速度センサを錘にとりつけて30cm移動した場合<固定法で違う>

加速度2回積分で、30cm移動距離を測定するシリーズ粘ってます。
ADXL354Bを手でもって、3cm移動させる方法でN=5回で
3/5NGで、30cm移動させるだけでも加速波形のばらつきが大きいことが判りました。そこで、加速度波形のばらつきの原因を探ってます。

●今までの知見
①移動手段が、モーターとか駆動機構があるとそれらの振動を拾ってしまって
本来の移動運動での加速度波形にノイズが載ってしまって、積分しても距離がでない
➁移動手段が、振り子の場合でも糸に張力変化が発生して糸の固有振動がのってしまって
加速度波形に糸の固有振動がのってしまって、移動による加速度波形が埋もれてしまう
③手で直接もって移動させても移動中に上下左右に振れる振動と速度方向がぶれることで
加速度波形がN=5やると同じものがでないほどばらつく

 

●治具を考える
加速センサの姿勢を一定にして移動させたい
=>錘にセンサを載せて錘を移動させてみる

これと手で持った場合とで、加速度波形と速度波形と距離波形を比較してみました。
錘の場合は3/5がOK、手持ち移動の場合が2/5OKだったので、少しよくなってます。

●以後
 固定方法、移動方法などでころころ変わりそうなので、
①移動距離を正確にモニターできる手段を考える
=>距離を測定するセンサを検討 手持ちはLIDRとエンコーダーがあるので検討する

➁移動動力が手なのでそれの分析
=>手から加速を発生させる力をロードセルでモニターしてみる

 

 

 

 

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