【L-RTK】Moving Baseモードの精度検証治具作った<まだ改良必要>

フィールドでのデータをこれからたくさん取っていくのですが、精度の検証をしておかないと無駄になってしまうので
精度検証治具を作ってみました。いろいろなフィールドに持ち込んでその地点での精度検証を行えるように可搬性を持たせてます。

●工夫した点(データはXbeeでPCへ送信する仕様になってます)
1:回転しても平行度がぶれないように、ロードバイクのホイールを使いました。
 ロードバイクのホイールは、ブレが1ミリ以下に抑えられていて、3次元的なブレも1ミリ以内に収まっているので、 身近にある円盤状のモノの中では最も精度がでている円盤です。

 

2:アンテナは同じ平面に載せないといけないので、板に載せてます。その板の平行度をだすために、ホイールリムと高さ調整する調整ネジを左右につけて、並行度を調整できるようになってます。

3:ホイールと土台の平行度を出すために、ハブロックナット基準でクイックシャフトで締め付ける構造
ロードバイクのハブ軸のオーバーロックナットは、フレームと締め付けて平行度をしっかりだすために高精度の加工がされている軸部品ですので、これをそのままの固定方法で使えば、並行度がばっちりでるはずなので、クイックシャフトで締め付けて固定する方法にしました。
 

4.アンテナを1cmずつ位置をずらせる
MovingBaseモードは、NTRIPのRTKより精度が一段上なので、1cm単位で移動位置が見えるはずなので、1cmの目盛りを板にいれて、アンテナの位置をずれしながら
検証できるようにしました。

5、中心軸に静止固定できるようにした
MovingBaseは、BaseとRoverが固定されて一定距離にある場合と
BaseとRoverが独立している場合の2通りの使い方があるので、BASEを静止させて
ROVERだけ回転させた場合の精度検証も実験できるようにします。

 

●改良が必要な点
 ①地面が水平な場所がなかなかないので、水平調整する板を用意しないといけない、しかも安定して設置できる板にしないといけないので、ホームセンターで石でも買ってきたほうが安定しそうです。

 ●データとってみると
Ucenterでは、緯度経度のトーレスしか描画できないので、下の円軌跡は、
BaseのNTRIPから計算したRTKの結果です。
2-5cmくらいでばらついてます。MovingBaseは、そんなにばたつきませんので
UBXファイルから相対座標データを抽出して、MB軌跡を描いて精度計算してみます。

カテゴリー: RTK

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