【L-RTK】MovingBaseモードRATE設定と基板配線ケース組込<Xbeeログ断念>

MovingBaseモードは、通常のRTKよりRTK計算量が多いため、UBX-CFG-RATEが1000msecなら115200bps以下でも動作しますが、RATEが200msecとなると、115200bpsでは動作しません(FIXしないもしくは出鱈目の値しか出力されない)

●対策結果
RTK計算しているRoverであるSimpleRTK2Bボードの入出力ポートの速度を全て460800bpsにする。Xbeeは、最高速の230400bpsまで速度アップしてみましたが、出鱈目の値しかでませんでしたので、Xbeeは断念します。
=>将来5Gで再度無線化をトライします。

今回のポート設定でデータの流れ図を作りました。今回はこれで
スキーターンモニターのMB測定システムを作ってやってみます。
不具合が出たら改訂版だします。

●配線と基板収納
460800bpsではシリアル線の引き回しでノイズを拾ってエラー遅延が発生するので信号線引き回しがNGだったので、親亀の上に小亀を載せる構成になりました。これだとアンテナ線が左右で別れてしまうので、レイアウト変更してケースの穴あけ変更しました。


小亀のSimpleRTK2Bliteが不安定なので、唯一あいている基板のネジ穴に
しっかりと長ネジでロックしました。

親亀のSimpleRTK2Bは、できるだけ低く固定しないと小亀がケース蓋に
あたってしまうので、長ネジでなくボルトナット固定しました。

裏面にNTRIP受信用のESP-WROOM32-DEVkitを配置してます。
Xbeeがなくなったけど、NTRIPだけでも無線になっているので
PC設定の負荷がなくなって少しは合理化できました。
POCKE WIFI MVNOの160kbps程度でも十分NTRIPできます。

WIN10タブレットで接続してみたのですが、ノートPCより反応が遅くて
460800bpsで不安があったので、ノートPCで実験をしてみました。
タブレットの電池からF9Pシステムへ電力を供給すると電圧変動が大きくて、不安定になったので、モバイルバッテリを充電対応HUBに接続したらF9Pは安定しました。タブレットの使い方が大丈夫かどうかは後日確認して使えればスキー場で使ってみます。

 

●以後
  外で使えるかMovingBaseモードを自宅周辺で降りまわしてデータをみてみます。

 

 

 

カテゴリー: RTK

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