【L-RTK】MovingBaseモード高速化に壁があった<460800bps必須>

無線回路配線して動作確認して、RATE1000msecでは、1-2分でFIXして、アンテナ距離LENGTH=82cm±1cm以内でした。そこで、実使用条件RATE200msecにしたら、10分くらいでFIXしてもLENGTH=2mとか
出鱈目の値がでてきました。
※4月1日記
最近、この現象を再確認したのですが、RoverのSimpleRTK2BのUART1を115200bpsに変更してもFIX精度は460800bpsと変化は発生しませんでした。
たぶん、本記事を書いた時の実験で、UART2を115200bpsに変更してしまったので、一挙に精度が低下したのではないかと推測します。
つまり、MovingBaseモードでは、460800bpsにしないといけないのは、Base-Rover間の
RTCM3通信速度が必須であって、Roverの出力速度は15200bpsでもよいということです。460800bpsで出力をマイコンで受信しているのですが、
マイコン内で、マイクロSDカード書き込みしたり、NAV-PVTとRELPOSNEDの値を実データ値に変換してスマホにBT送信したり計算処理してますので、115200bpsで受信していると200msec周期でのデータ落ちリスクがあるので、やはりログするマイコンは460800bpsのほうがよいので、現在のシステムはこのまま使っていきます。SDカードにフルログを保存しておけば、後日ucenterで完全に再現できるので
詳細な解析ができるので、性能のよいロギングシステムを組んでおいたほうがお得だと思ってます。

無線をやめて全UARTとUSBの速度を460800bpsにしたら正常になりました

 

●現象
あれこれ条件をいじっているので条件表で整理します。
NTRIPは、本日夕方からRTK2GOサーバーが止まっているので使ってません。

評価水準 RATE Base-Rover
serial bps
Rover-PC
serial bps
Base-Rover
基板配置
結果
1:2階建て(master) 1000msec 115200bps 115200bps 2階建て
Base-Rover配線無
FIXは2分以内、LENGTH=82cm±1cm
2:無線配線
(master)
1000msec 115200bps 115200bps 横並列
Base-Rover配線長
FIXは2分以内、LENGTH=82cm±1cm
3:無線配線 200msec 115200bps 115200bps 横並列
Base-Rover配線長
FIXは10分たってもしない
LENGTHも出鱈目数m
4:無線配線 200msec 230400bps 115200bps 横並列
Base-Rover配線長
FIXは10分程度でするが
LENGTHが2mとか出鱈目
5:無線配線 200msec 460800bps 460800bps 横並列
Base-Rover配線長
FIXは5分以内、
LENGTH=80cm±2cmでバラツキ大
6:2階建て 200msec 460800bps 460800bps 2階建て
Base-Rover配線無
FIXは2分以内、LENGTH=82cm±1cm

ということで、明らかにF9PのRTK計算時間を確保することが精度に重要かということを示してます。
知見1:シリアルの高速通信は、配線のノイズ影響が大きくなりますので長い配線は通信エラーがMovingBase精度に影響が大きいです

知見2:F9Pへの通信時間 入力、出力ともに最短にしないといけないということです。UBLOXのMovingBase Application マニュアル にもあるように計算速度を確保しないといけないから460800bpsが必要だと言ってます
知見3:Roverからの計算結果出力速度もF9Pの計算時間に影響がありますので、460800bpsが必要なことがわかりました。
=>SPPの無線モジュールで460800bpsは無理なので、5Roverからのデータ量を減らすことで、115200bpsでもできるかどうか条件つめてみます。5Gが普及すれば解決できるかもしれません。

 

●以後 
  無線でのログのデータを絞ってどうなるかトライしてダメならSDカードへのログから有線でPCへの直接ログしかありません。

 

※この記事を書いた4日後にアイデアが浮かんで、MBモード出力の無線通信化が成功しました。460800bpsを高速シリアルをもったマイコンで受信してバッファしたデータを無線で230400bpsで送信しました。ポイントは、460800bpsを安定的に受信できるマイコンがなかなかない点です。RASPIならできますが、ucenterが動ないのでRTKでは中途半端なガジェットになってしまいます。

【L-RTK】MBモード460Kbps出力をXbee無線230Kbpsでucenter動いた<NucleoF446Re必要>

カテゴリー: RTK

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