【L-RTK】MovingBaseモード高速化に壁があった＜460800bps必須＞

無線回路配線して動作確認して、RATE1000msecでは、1-2分でＦＩＸして、アンテナ距離LENGTH=82cm±１ｃｍ以内でした。そこで、実使用条件RATE200msecにしたら、１０分くらいでＦＩＸしてもLENGTH=２ｍとか
出鱈目の値がでてきました。
※４月１日記
最近、この現象を再確認したのですが、ＲｏｖｅｒのSimpleRTK2BのＵＡＲＴ１を１１５２００ｂｐｓに変更してもＦＩＸ精度は460800bpsと変化は発生しませんでした。
たぶん、本記事を書いた時の実験で、ＵＡＲＴ２を１１５２００ｂｐｓに変更してしまったので、一挙に精度が低下したのではないかと推測します。
つまり、MovingBaseモードでは、460800bpsにしないといけないのは、Base-Rover間の
ＲＴＣＭ３通信速度が必須であって、Ｒｏｖｅｒの出力速度は１５２００ｂｐｓでもよいということです。４６０８００ｂｐｓで出力をマイコンで受信しているのですが、
マイコン内で、マイクロＳＤカード書き込みしたり、ＮＡＶ－ＰＶＴとＲＥＬＰＯＳＮＥＤの値を実データ値に変換してスマホにＢＴ送信したり計算処理してますので、１１５２００ｂｐｓで受信していると200msec周期でのデータ落ちリスクがあるので、やはりログするマイコンは４６０８００ｂｐｓのほうがよいので、現在のシステムはこのまま使っていきます。ＳＤカードにフルログを保存しておけば、後日ucenterで完全に再現できるので
詳細な解析ができるので、性能のよいロギングシステムを組んでおいたほうがお得だと思ってます。

無線をやめて全ＵＡＲＴとＵＳＢの速度を４６０８００ｂｐｓにしたら正常になりました

●現象
あれこれ条件をいじっているので条件表で整理します。
NTRIPは、本日夕方からRTK2GOサーバーが止まっているので使ってません。

評価水準	RATE	Base-Rover serial bps	Rover-PC serial bps	Base-Rover 基板配置	結果
1:2階建て(master)	1000msec	115200bps	115200bps	2階建て Base-Rover配線無	FIXは2分以内、LENGTH=82cm±1cm
2:無線配線 (master)	1000msec	115200bps	115200bps	横並列 Base-Rover配線長	FIXは2分以内、LENGTH=82cm±1cm
3:無線配線	200msec	115200bps	115200bps	横並列 Base-Rover配線長	FIXは10分たってもしない LENGTHも出鱈目数ｍ
4:無線配線	200msec	230400bps	115200bps	横並列 Base-Rover配線長	FIXは10分程度でするが LENGTHが２ｍとか出鱈目
5:無線配線	200msec	460800bps	460800bps	横並列 Base-Rover配線長	FIXは5分以内、 LENGTH=80cm±2cmでバラツキ大
6:2階建て	200msec	460800bps	460800bps	2階建て Base-Rover配線無	FIXは2分以内、LENGTH=82cm±1cm

ということで、明らかにF9PのＲＴＫ計算時間を確保することが精度に重要かということを示してます。
知見１：シリアルの高速通信は、配線のノイズ影響が大きくなりますので長い配線は通信エラーがMovingBase精度に影響が大きいです

知見２：Ｆ９Ｐへの通信時間　入力、出力ともに最短にしないといけないということです。UBLOXのMovingBase　Application マニュアル　にもあるように計算速度を確保しないといけないから460800bpsが必要だと言ってます
知見３：Roverからの計算結果出力速度もＦ９Ｐの計算時間に影響がありますので、460800bpsが必要なことがわかりました。
＝＞ＳＰＰの無線モジュールで460800bpsは無理なので、５Roverからのデータ量を減らすことで、１１５２００ｂｐｓでもできるかどうか条件つめてみます。５Ｇが普及すれば解決できるかもしれません。

●以後
　無線でのログのデータを絞ってどうなるかトライしてダメならＳＤカードへのログから有線でＰＣへの直接ログしかありません。

※この記事を書いた4日後にアイデアが浮かんで、MBモード出力の無線通信化が成功しました。４６０８００ｂｐｓを高速シリアルをもったマイコンで受信してバッファしたデータを無線で230400bpsで送信しました。ポイントは、460800bpsを安定的に受信できるマイコンがなかなかない点です。ＲＡＳＰＩならできますが、ucenterが動ないのでＲＴＫでは中途半端なガジェットになってしまいます。