【L-RTK】MovingBaseモード高速化に壁があった<460800bps必須>

無線回路配線して動作確認して、RATE1000msecでは、1-2分でFIXして、アンテナ距離LENGTH=82cm±1cm以内でした。そこで、実使用条件RATE200msecにしたら、10分くらいでFIXしてもLENGTH=2mとか
出鱈目の値がでてきました。

無線をやめて全UARTとUSBの速度を460800bpsにしたら正常になりました

 

●現象
あれこれ条件をいじっているので条件表で整理します。
NTRIPは、本日夕方からRTK2GOサーバーが止まっているので使ってません。

評価水準 RATE Base-Rover
serial bps
Rover-PC
serial bps
Base-Rover
基板配置
結果
1:2階建て(master) 1000msec 115200bps 115200bps 2階建て
Base-Rover配線無
FIXは2分以内、LENGTH=82cm±1cm
2:無線配線
(master)
1000msec 115200bps 115200bps 横並列
Base-Rover配線長
FIXは2分以内、LENGTH=82cm±1cm
3:無線配線 200msec 115200bps 115200bps 横並列
Base-Rover配線長
FIXは10分たってもしない
LENGTHも出鱈目数m
4:無線配線 200msec 230400bps 115200bps 横並列
Base-Rover配線長
FIXは10分程度でするが
LENGTHが2mとか出鱈目
5:無線配線 200msec 460800bps 460800bps 横並列
Base-Rover配線長
FIXは5分以内、
LENGTH=80cm±2cmでバラツキ大
6:2階建て 200msec 460800bps 460800bps 2階建て
Base-Rover配線無
FIXは2分以内、LENGTH=82cm±1cm

ということで、明らかにF9PのRTK計算時間を確保することが精度に重要かということを示してます。
知見1:シリアルの高速通信は、配線のノイズ影響が大きくなりますので長い配線は通信エラーがMovingBase精度に影響が大きいです

知見2:F9Pへの通信時間 入力、出力ともに最短にしないといけないということです。UBLOXのMovingBase Application マニュアル にもあるように計算速度を確保しないといけないから460800bpsが必要だと言ってます
知見3:Roverからの計算結果出力速度もF9Pの計算時間に影響がありますので、460800bpsが必要なことがわかりました。
=>SPPの無線モジュールで460800bpsは無理なので、5Roverからのデータ量を減らすことで、115200bpsでもできるかどうか条件つめてみます。5Gが普及すれば解決できるかもしれません。

 

●以後 
  無線でのログのデータを絞ってどうなるかトライしてダメならSDカードへのログから有線でPCへの直接ログしかありません。

 

※この記事を書いた4日後にアイデアが浮かんで、MBモード出力の無線通信化が成功しました。460800bpsを高速シリアルをもったマイコンで受信してバッファしたデータを無線で230400bpsで送信しました。ポイントは、460800bpsを安定的に受信できるマイコンがなかなかない点です。RASPIならできますが、ucenterが動ないのでRTKでは中途半端なガジェットになってしまいます。

【L-RTK】MBモード460Kbps出力をXbee無線230Kbpsでucenter動いた<NucleoF446Re必要>

カテゴリー: RTK

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