【L-RTK】RTK_2CHで横スベリ測定してみた<MovingBaseかHeading必要>

スキー板の前後に30-40cm離してアンテナをつけて、それぞれの座標位置の差でスキー板の横滑り角を得ようということで、スキー場にいって、6本データを測定してみました。今日は、データがとれているか確認しただけですが、一応とれていそうです。さらに、磁気方位センサでも、同時にスキーのHeading測定しているので、双方で比較してみます。
右スキーのスキー靴甲に前のアンテナ、靴の後ろに後ろのアンテナを
設置しました。距離は40cmほど離れてます。

 

●データをグラフにしてみた
①1本目ボーゲン
右ターンでは前後差がでてませんが、左ターンでは、大きくずれてます。
ボーゲンでも谷足がずれてないのは速度がかなり遅かったからだと思います。

➁2本目パラレル少し高速
右ターンでは、大きくずれてます。速度があがると私の技量では、大きく横滑りしてしまっているみたいです。本人は切れているつもりですが、ボーゲンよりずれているのでがっかりです。

 ●前後間距離がバラバラ
データ検証のため、アンテナ距離が一定かどうか計算すると
動きの影響でバラバラでした。これは、200msec内のサンプリング時間がばらついていて、その間アンテナが動いてしまっているので、速度速いほど、ばらつきは大きくなると思われます。
1:リフトに乗っているときは直線的に変化
2:ターンしているときはターン弧にあわせて変化

●以後
 2点間の距離が正確にでてないので、MovingBaseモードかHeading専用のF9PHが必要なことがわかりました。
磁気方位センサのデータが、水平回転でキャリブレーションした値の範囲を超えてでてきたので、おかしいと思って調べたら、センサの傾斜がある場合は傾斜補正をいれないと磁気方位がでてこないことがわかりました。
MagCAlのプログラムに傾斜補正計算を追加します。幸い、フィールド測定時にスマホのIMUのデータもログしてあるので、磁気値とIMUax,ay,azで
傾斜補正計算してみます。

MovingBaseモードにするのも、磁気方位センサを使うにも、横滑り運動を解析するのは、それなりに手間と労力がかかります。
単純にcm級測位して軌跡をみている分には、簡単でいいのですが
それだけでは、進歩がないので、トライしていきます。

   

カテゴリー: RTK

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