【L-RTK】基準局=>移動局設定<コンパクトな移動局の検討>

目次:(いろいろあるので目次つけました)
0:RTKの原理と他のcm級方式比較(作成中)
1:移動局作りの調査と検討
1-A:インターネット経由で基準局と移動局の通信手段検討
1-B:その他無線Xbee
2:u-centerでの基準局の設定備忘録(作成中)
3:u-centerでの移動局の設定備忘録(作成中)

●今日までの状況
文京区にあるCQ出版の基準局をNTRIPサーバー指定して、遅いMVNO180kbpsスマホテザリングでインターネット接続した状態でも
169km離れた信州SKYPARKで、3cm精度が得られたので、自前の基準局なら1cm以下の精度が得られるのではないかと思って、自宅でやってみたのですが、衛星が60%程度しか見えないのでダメでした。見晴らしのよい場所で実験しないといけないのがRTKの不便なところです。実験環境をすべて持ち運びできるようにしないといけません。


1:移動局準備構想
①RTCで使う通信手段選びが種類が多くて大変
条件は、基準局(BASE)から移動局(ROVER)が10~100msec間隔でデータを受け取る必要があります。

1-A:インターネット経由で通信(NTRIP Caster)利用

①NTRIP Casterサービスを使う

=>善意の基準局様ではRTK2GO.comがよくつかわれている

=>200ステーションで1万ユーザーいるそうですRTK2GO.com 

RTK2GOへの登録方法

youcorsというcasterもあります。

https://youcors.com/

 

➁自前でHTTPサーバーを設置する

 

A1:WiFi接続

モバイルWiFiルーターとF9Pボードと接続する手段検討
ESP32マイコンとF9P接続 トラ技2019年10月号別冊付録第四章
●課題:F9P+ESP32接続だと電池寿命が厳しそう5000mAhモバイルバッテリーで10時間だそうです。デカい電池が必要なのでスキーなどモバイルで持ちあるくにはネックになりそう
M5STACKとF9P接続 (geosense社様事例)

●課題:3000mAHで7時間もちそうだそうですが、未だ電池大きいです。

A2:有線LANケーブル接続

スマホとF9PボードをWiFiで通信する必然性はないのでできるだけ電力消費の少ない接続方法を検討する
スマホとBlueTooth接続 イーサネットよりBlueToothで接続したほうが電流消費が少ないのメリットがあるそうだ。
https://www.ardusimple.com/changing-the-baudrate-of-ardusimple-bluetooth-module/
スマホと有線LANテザリング 課題1:有線LANケーブルを使ってスマホのUSB端子からイーサネットコネクタでテザリングしている事例がみられないので、できるかどうかわからない。
・有線LANでスマホテザリング使う
価格COMで掲示板で話題になっているが真偽不明
※しょうがないので自分で実験してみないとできるかどうかわからない
有線LAN対応マイコン マイコン側で有線イーサネット対応しているか


①LPC1768はイーサネットピンをもっている
http://jksoft.cocolog-nifty.com/blog/2011/03/mbed-83f0.htmlhttps://www.switch-science.com/catalog/555/➁STM32は、CUBEMXでピンを作らないといけないそう
https://blog.spiralray.net/archives/798

A3:3G LTEモジュールをArdusimple社製F9Pボードに接続
これが最もシンプルで小型化できる方法だとおもう。

SimpleRTK2BでのXbee LTE対応  ハードは対応しているそうだ。

https://www.ardusimple.com/question/digi-xbee3-cellular-lte-m-nb-iot/

接続ソフトを開発している人がいる
https://www.ardusimple.com/question/digi-xbee-3g-lte-micropython-ntrip-server-esp32-xbee-module/

LTEルーターへ接続 https://www.ardusimple.com/question/recommended-way-to-connect-the-simplertk2b-to-a-rut955-lte-router-with-ntrip/
Xbee 3G対応 https://www.ardusimple.com/qa-forum/?qs=3G

電源容量が750mAしかないが、Xbee3Gは最大1.5A食う問題がある

 

B1:Xbee無線モジュールを使う
Xbeeは、視界があれば1Km程度届くといわれていますが、実際

百数十mとか事例があるので、スキー場全体では無理かもしれませんが
コース全体がみえる場所に基準局を設置すれば可能かもしれません。
農場でトラクタを自動運転する用途ならいいかもしれません。LocalRTKのメジャーな用途が農業なのでぴったりした用途で発展していくと思います。

Ardusimple社のキット https://www.ardusimple.com/simplertk2b/
Ardusimple社のFORUM https://www.ardusimple.com/question/setting-up-xbee/

XbeeのFAQがたくさんありました

 

●u-centerで基準局設定の備忘録
トラ技12019年2月号と10月号だけでは、実際に設定がうごいているのかの確認方法の記載が少ないので、自分で工夫してます。
<設置方法の基本手順:トラ技2019年10月号第6章7章>
課題1:自己位置測量が出ない
自宅庭にアンテナだしても天頂視界60%程度なので、FIXしないので
とても精度のよい自己位置でませんでした。適当に座標をいれてFIXEDにしました。
【VIEW-Messageview-UBX-CFG-TMODE3】を開いて、
①1-Survey-inしてみるが、いつまでたってもFinishしない

Surveyの状況は化【VIEW-Messageview-UBX-NAVI-SVIN】で

現在の座標値もみられるので、このMean座標値4個をメモして、

上図のTMODE3のFixedPositionに手入力する

座標値は、ECEF座標で書きこむ

誤差が数mでるが、基準局を作る練習なので、本番では、早くFIXするはずとする
RTCMのデータが送信されているかフォーマットとデータ受信確認はこちらの記事です

【L-RTK】F9P_Xbee経由でのRTCM3データ見る<ストリームで化け文字>

 

 

 

 

 

 

カテゴリー: RTK

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