【パワーメーター2019】実走行データ解析した<ローラ台と実走行との違い>

ローラ台で、設定確認して、家の周りを数百mほど実走行してみました。タコ足配線ですが、なんとかトルク波形はきれいにとれましたが、IMU波形がローラ台より激しくノイズをかぶってしまって
ピーク自動検出でエラーがでてしまって手動チェックとなりました。

●ローラ台と実走行での全体の位相合わせ
①実走行
SeatTube波形が最も精度がいいので基準にして、LクランクとRクランクの波形を下駄と掛け算で位相が合うように調整しました。
IMUのノイズが多く合わせが難しいです。
しかし、クランク波形は、ズレが発生して全体で位相があいませんでした。これは、クランクのデータがサンプリングがばらついていて、均等間隔になってないせいではないかと思います。
つまり、クランクの角度データは、当てにならないということです。クランクも上死点センサで絶対位置で位相基準を合わせたほうがいいと思います。

②ローラ台波形の位相合わせ
実走行より波形がきれいです。位相は、SeatTubeとLクランクは合ってますが、Rクランクが合いません。どうも、RのIMUのノイズも多く怪しいです。やはり、クランクも上死点センサで絶対位置で角度基準をきめたほうがよさそうです。

●実走行とローラ台のSeatTube波形の差
①実走行では、空走時のゼロレベルがペダリング中の波形の丁度中心位置にあるので、体重の左右バランスがどフレームのど真ん中にきているためだと思います。コーナリングや少し傾けると極端にオフセットしているのでゼロレベルと間違えることはありません

②ローラ台波形は、ゼロレベルが偏ってしまいます。
ゼロレベルが、波形の中心位置にきてないんので、どこがゼロレベルか判りません。ローラ台では必ずどちらかに傾いて支えられているので、このような偏荷重波形になってしまいます。

●パワー値精度計算のアルゴリズム
 実走行でのクランクのノイズが大きいので、トルク波形のみで
ゼロレベルで切って積分値の相関係数比較することで。SeatTube型パワーメーターの精度の検証をしようとしてます。
ゼロレベルと位相について
①ローラ台でのピーク位置とトルク波形位置確認
左クランクのピーク位置をつなぐとゼロレベルと一致するので
ゼロレベルとの交点で周期のピークと判断してよい。

②実走行でもピーク位置とゼロレベル確認
IMUノイズが多くて、ピーク検出のエラーが多いのですが、ほぼ、ゼロレベルとトルクカーブの交点が角度ピークと一致しているので、交点で位相位置を定義できます。

●以後
SeatTube型パワーメーターの精度検証で、クランクトルクの積分は、ゼロクロスを基準にして、計算するアルゴリズムで計算してSeatTubeの積分値を比較検証していく方法にします。
 SeatTube型のゼロレベルは、ローラ台ではでないので、静置状態と実走行でどのようにずれるのかフレームにIMUつけて検証しないといけません。

 

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