【パワーメーター2019】6月の開発進捗備忘録<手間取った>

6月末までの完成具合を備忘録しておきます。

①クランク基板とクランク取付
35x35x20まで小型化したが46Tのアウター穴には入りませんでした。CPUレスにしないと本格的な小型化はできないので、無線モジュールのみでの送信できるシステムを開発する必要があります。

②母艦NucleoF446REシステム
3階建てになってしまいました。全部でひずみ6CH、パワー1ch、時刻1chとなります。8月までにクランク速度もいれないといけません。
デバイス:Xbee,AD7193_4CH,SDcard,RTCモジュール,LED押しボタンスイッチ,IMU2個,PowerTap ANTデータ受信

 

●右クランクの送信周期測定
動作1:マイクロSDへの書き込み
=>トルクAD値(0~1024)、Loop周期μsec(800μ~900μsec)データ量による
動作2:40データに一回Xbeeで送信9600bps(モニタ用)
=>トルクAD値(0~1024)、送信周期40msec前後
■μSDカードへのデータ書き込み周期測定

①ファイルCLOSEで20msec空がでてしまう
CLOSEしないで書き込んでおけばいいのですが、何時間もCLOSEしないのはリスクなので、実験しながら書き込むデータ数をきめていきます。上死点のタイミングとかトルクの小さい範囲でCLOSEしたほうが精度への影響は少ないはずです。

②Xbee送信のprintlnコマンドで4msec食ってしまう
9600bpsしかでないので、Serial.printlnは、最小限におさえないと精度を劣化させてしまいます。

 

●母艦とクランクデータの同期
検討1:上記のようの無線周期を早くできないので、無線データで同期すると40msec程度ずれてしまいますのでNGです。
検討2:時刻で合わせる
=>クランクのRTC、母艦にRTCを持たせて常に時刻を合わせておく
クランクのスペースがないので、RTCを設置できないのでNG

検討3:母艦のXbeeからスタート命令を送信して、ログをスタート
=>1~5msecの同期ずれでログをスタートできるのでこの方式を採用

●LED付のプッシュボタンで、ログのON-OFFをトグルして、クランクのログと母艦のログの同期をとる。

●データのログが無事おこなわれているか
実走行中にデータがちゃんとログされているかが大きな課題です。
 接触不良など事故が多いのが今までの経験上必ずあります。
そこで、母艦のSDカードをFlaxhAirにして、スマホでログファイルの中身を確認できるようにしました。

●母艦SDカード記録速度
NUCLEO F446REは、CORTEX M4 180MHzと高速です。
 150μsec周期でデータを記録できます。データ数が増えると遅くなりますが、ロードバイクのデータ周期は4msec以内なら問題ないので余裕です。

●以後
 次は、左クランク基板とPowerTapからのANT信号受信基板、シートピラー2分力ブリッジをつくって母艦ですべてのデータを高速ログできるようにします。7月末までに実走行データをとれるようにして結果をだしたいです。8月からはクランク速度とクランクベクトルシステムも開発しますので、9月末完成見込みです。

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