【6分力計2018】DENSOのロボットハンドのDynPic<考察した>

6分力計アプリケーションが見えずにコト作りができないので、世間での応用例を調査しながら、アイデアを練ってます。
テレビを見ていたら、デンソーのロボットハンドのニュースがあった。手首に6分力計がついていた。
https://www.denso-wave.com/ja/info/detail__1001.html

赤い円筒部が6分力センサで、DYNPICと書いてありました。

●ワコーテック社のDynpicという製品でした。

http://www.wacoh-tech.com/products/dynpick/200n_rcd.html

最新のセンサは、MEMSで、静電容量型のひずみセンサを作ってそれを6分力センサに組み立ててます。
静電容量なので時間とともに電荷が消滅していきます
ワコーテックが機械学会で説明したPDFがありました。

PDFの解説を読むと、上記の3軸力覚センサユニットを4つ同心円状に並べて6分力計を組んでいるそうです。
Mx,My,Fzを4つで6分力がでる原理を考えてみます。

4つの受感部を持っているので6分力は十分測定できるのですが
3つでも可能だとおもうのですが、剛性と安定の問題で4個になったのではないかと思います。
私がやりたいことである偶力モーメントとせん断モーメントが同時に負荷されたときに、偶力モーメントとせん断モーメントの位置を算出することはできないと思います。下図のような複数多種入力は、単品の6分力計では不可能ではないかと思います。

●以後
デンソーのロボットハンドでDynaPicだけでは触覚の挙動は測定できないので指先に圧力センサをつけてそれらと6分力と総合して人間の手の動きを再現しているのではないかと思います。
上記の偶力とせん断モーメントの位置計測も接触する部材になんらかのセンサをつけないと解決できない課題だと認識しました。

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