【10月30日】9軸imu-lsm9ds1センサをlpc1769に接続

スキー活動量計を作るのに、9軸のセンサを複数個使って、スキー運動の解析をおこなおうと準備してます。
LPCは、高性能がいいのですがLPC1768は7000円近くするので、動作確認までは、NXP EXPRESSO LPC1769を改造しました。1個3500円とLPC1768の半額ですが、機能はコンパチですので同じプログラムで動作します。ファームウェアの書き換えと細い半田付け2カ所でmbedコンパチになりました。改造方法は、mbedで紹介されてます。https://developer.mbed.org/users/MACRUM/notebook/lpcxpresso1769-om13085/\”

・一番大変なのが半田付けですが、私のような老眼で、いも半田付けしかできない人でもなんとかできたので、拡大鏡を使用することをお勧めします。

ピンヘッダは、LPC1768分だけ接続します。

ピン配置は、ここにでてます。https://developer.mbed.org/users/nameless129/notebook/lpcxpresso-lpc1769-pinout/

なんとか半田付けやっつけて、プログラムインポートします。

●LSM9DS1 ?慣性センサ 6軸加速ジャイロ+3軸地磁気センサhttp://www.st.com/ja/mems-and-sensors/lsm9ds1.html

MBED ライブラリ検索して1発でどんぴしゃ当たりました。
「LSM9DS1_Library」 と「LSM9DS1_Demo_wCal」という2本が更新次期が最新なので、まずはLibraryを使いました。

LPC1769は幅広30mmなので、ブレッドボードも2枚横接続したほうがいいです、私は下駄をはかせてなんとか使ってますが接触があぶないです。

ところが、接続動作させても、Connection Failedがでて動作しませんでした。

オシロでI2C信号SDA(黄)SCL(青)を見てみると


信号スタート時点で、立ち下がり電圧が十分でなく、こけていることがわかりました。検証のためにBMP085を接続したら、みごとに動作しましたので、LPC側には問題がないことがわかったので、センサ自体が怪しいということで、LSM9DS1をブレッドボードに配線した時に、GNDとVddを逆さにつけてしまったので、センサを壊してしまったようです。

2個目のLSM9DS1にピン半田付けして取り替えると見事に動作しました。オシロ波形もきちんとでてました。こうでないとi2Cはだめです。

さて、プログラムLSM9DS1_Demo_wCalに変更して、データをTeraTermで表示してみると最初は、 CALIBRATIONをやっているようでちっともうごきませんが、ちょっと触ったら動き出しました。

この辺は、プログラムみてみないとわかりません。

一番わかりやすいのは、地磁気で方角を計算してだしてくれますが
360度付近が北北東をさしてました。これは、地磁気の偏角だとおもうのですが松本市は7.2度あるそうですがそれ以上に北からずれているので、精度はどうなっているのか後日確認検証していきます。

さらに、加速度から変位を計算するのが大変そうなのでこちらも勉強しないといけません。

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です