百聞は一見にしかずということで、データばかり見ていてもダメなことは、過去４年の経験でわかっているので、
スキー滑走ログ中にINSTA360を背負って上空から撮影しておきました。

●IMUのyaw角補正
いろいろな補正方法を試してみたのですが、現在のベストは、直進状態時に、板の姿勢と速度ベクトルが一致していると仮定して、IMUのyaw角をリセットする
方法です。しかし、直進の認識を直線回帰して、相関係数が０．９９９以上のときを直進とすると定義してますが０.９９９５以上と０.９９９以上では
違いがありますので、相当微妙な補正となってます。補正次第でコロコロ変わることで、補正することが精度を悪くしている結果になってます。
安いIMUは、制御には使える（VRゴーグル、ロボット掃除機など）しかし、計測では、精度的に無理がありそうなことが見えてきました。

●スキー姿勢の要求精度は高い
左右の板の平行度は１－２度で見えてしまいますので、IMUのyaw角精度±５度もあったら、意味ないです。
ですので、IMU単独ではダメなことが見えてきました。MovingBaseとIMUの組み合わせがSTA24の本命になりそうです。