水木金と３回スキー場にいきましたが、毎回アンテナ接合部の接触不良に見舞われましたが、STA24の目標の一つであるMovingBaseのHeading角とBNO085のyaw角データの比較と補正検討は、何とか出来そうなデータとれました。今回の測定の評価としては、SLIMと同様６３点程度だと思います。
●３日目結果ちょっと見た
MovingBase Roverアンテナ修理済みだとFIX率１００％で無事測定できましたが、ソフトのバグがあって
定期的にitowが１個飛びます。今回は、飛びを平均値で埋ました。
MovingBaseのHeading角とBNO085のyaw角のプロットをＣＰＬＴで合わせてみました。
CPLTだとオフセットがマウスで微調整できるので、便利です。
◎結果：グラフ 赤がMovingBaseHeading角で１度以内の精度です。アンテナ間１ｍジャストにしてあります。
緑がBNO085のyaw角をRTKitow絶対時刻に合わせてあります。ほとんど合致してますが、オフセット調整を
毎回Nutralポイントですることで、数度の誤差をなくすことができます。
※昨年の３月にやろうとして、BNO055の欠陥ファームのおかげで、１年遅れてようやく、IMUを Nutralで補正するアイデアの可能性が見えてきました。実際は、RTKのheadMotと合わせるのですが、headMot自体の精度が問題になるので、その辺の測定解析がこれからの課題として残ってますが、MovingBaseのHeading角なら
合わせられるということで、ＢＮＯ０８５の精度がそこそこ合っているということだと思います。
●実測時の不具合の備忘録
実際に計測作業をやってみると、気づかない点が多々ありました。都度修正しながら、３日間進めました。
大きな課題順にメモしておきます。
課題１：STA２４は、過去のSTA22,23に比べ振動が大きいため、アンテナ系のトラブルが多発した。
現象：静的に導通していても、スキーの振動で、接触不良が出たりでなかったりする。
原因：ＳＭＡ接合部とＳＭＡアダプタが振動に弱い（疲労している）取り付け方と形状を選定してあった。
①RoverのアンテナSMA取付部完全にビニール被覆が千切れていて振動で入ったり抜けたりして、接触不良状態を発生させていた。防水テープで覆ってあったため目視で見つけることができなかった。
STA23で作ったケーブルなので、疲労がたまっていたと思われる。
②BootsOnシステムのアンテナ取付部
ブーツの上のアンテナも実測１回目は満点で、２回目の初日は調子良かったのですが。２日目後半から
頻繁に不通が発生しました。振動で、どんどん悪化していった感じです。
現象：スタート時駐車場でFIXオーケーでスタートしても。滑っている間に接触不良が発生する。
原因：元々圧入でとSMA L字アダプタで、振動を繰り返すとぬけてくる。
課題１の対策
対策１ー１：アンテナ取り付け部のカシメ部を引っ張って危ないものを使わない。
対策１－２：L字金具のような圧入で止めているものでなく全部ネジで圧着する形式に変更する。
BootsOnのL字金具は、全高を低くおさえるためであったが、ダメなので。、ストレートネジ式
に変更して、全高さを上げる
課題２：ＢｏｏｔｓＯnの止め金具が弱い
アルミ１ミリでは、曲がってしまって弱すぎた
対策２－１：ＳＵＳかアルミ２ｍｍ厚でつくりなおす
対策２－２：バックルがしめにくいので形状を工夫すること
課題３：LOGシステムが脆弱
タブレットで全てLOGする方法をとったが、視認性、タブレットの使い勝手など問題が多かった。
対策３－１：SplahTopが不通になる事件が多発したので、SplashTOPでスマホでタブレットを操作する方法はダメなので、タブレットをナップザックに背負って毎回とりだして、操作する方法に変更
対策３－２：直射日光での視認性が全然ダメなのでサンシェードを作って対策する。
対策３－３：２個のポケットＷｉｆｉを使っていると、タブレットが間違って接続してしまうことがあるので １個のポケットＷｉＦiでNTRIPとＵＤＰができるか評価してみる
対策３－４：タブレットの操作がスクリーンキーボードで操作するのが大変手がかかるので、
ボタンでキーボード代用用するファームアプリを作る
対策３－５：タブレットで、ザックにいれていくと、勝手にいろいろなアプリが立ち上がってハング気味になってしまう。タブレットの画面ロックを検討
課題４： 測定用のシステムソフトが未だ現場で使いにくい
対策４－１：UDPのコンソールアプリに多機能をいれて、視認性もよくする。タブレットで文字多拡大
対策４－２：STA23のBTコントロールがうまく動いているのでUDPでも同様のことができる実験する
●以後
まだ、忘れている課題あると思いますが、３日連続スキーして、体がもたないので、休養してから対策に
はいります。よませ温泉スキー場は、３月中旬で終わりそうですので、他の近場のスキー場で測定続けます。
