例年より１か月早く雪解けが進んでいるそうです。
シーズン券買ってあるよませ温泉スキー場は、２月末まででクローズになるかもしれません。
未だ、３回しか行ってないので、もったいないのですが、測定品質を優先させます。

今シーズンは、完成度を高める開発なので、慌てずに進めます。
志賀高原渋峠スキー場なら、５月まで滑れるので、５月までなら今シーズンの実験はできます。

●基板製作備忘録
①レイアウトを２階基板に全部載せるように変更
組立性をあげるために、１階のＲｏｖｅｒ基板には何も載せないで、そのままの状態で、２階からソケットを
さすだけにすることで、分解組立が楽になりました。

その代わり、２階の裏面が実装密度上がりました。
ESP32EとESP8266が隣どおしで並んでます。これを何とか１個にしたいのですが、
ＮＴＲＩＰレシーバー機能とデータ送信機能の同居がタイミング的に難しいので、やってません。

配線が込み合ってますが、ESP32Eの書き込み機能をいれたので、配線が複雑になりました。

３端子レギュレータも追加して、3.3Vを作ってますが、Base,RoverTeensy,ESP8266も５V動作なのですが
ESP32EとBNO085が３．３V供給となっているので、三端子いれて複雑な配線になりました。

②ＭｏｖｉｎｇＢａｓｅ u-center動作確認
マイコンに接続するまえの状態で、u-centerと接続して、ＲＴＫ条件設定と配線確認を行いました。
窓際アンテナでは、ＦＩＸはしないのですが、一応BaseRoverともに動作しました。
コツ１：ファームHPG1.32でのMovingBaseでは、UART2のOUT出力からUBXだけ取り出せることができます。
これをマイコンではなくu-centerで直接見るために、USBシリアルモジュールで受けます。
BaseのUART2TXから１本だけでUSBシリアルモジュールにいれて、PCへ送信します。
こうすることで、BaseのPVTとRELPOSNEDが得られるので、基準局との基線長データが得られますので
位置が0.1mm分解能で得られます。
＝＞従来は、緯度経度でしか位置がでなかったので、緯度経度から移動距離を計算すると誤差が発生していたので、位置精度が悪かったのが、解消されました。

③ESP32E書き込み回路配線
ESP32Eを下記書き込むときにシステムに電流がはいらないように、ジャンパをもうけて、外してから
書き込みを行うようになってます。書き込みが終わったら、ジャンパをいれて、EN端子に１０Kのプルアップ
がつながるようになってます。

④TeensyのプログラムがSTA23ベースで動くように、STA23の配線でTeensyに繋ぎました。
しかし、BNO055を使いこなすために、小細工をたっぷりはいっているので、それらを捨てないといけないので
プログラム全体を相当いじらないといけなくなりました。
BNO055は、i2c接続だったのが、BNO085だとUART RVCモードのみでシンプルになったのはいいのですが
BNO055のAdafruitの複雑なライブラリー群を切って捨てないといけないので、大変です。

●以後

今週末に第二回測定にいけるように、２２日までにできるところまでやってスキー場にいきます。
BNO085は、MovingBase基板上のものとの比較でなく、ブーツ上のBNO085と比較できればいいので
MovingBaseシステムとBNO085の同期プログラムが面倒だったら、今週は省きます。