２０２４年正月にやっておきたかった事、UDP通信とUSBコネクタが壊れたSimpleRTK2Bを設定動作する工事。
UDPは、とりあえず、PCまで通信できたので、急いでSimpleRTK2Bの回復工事にかかりました。
工事は、USBの半田付けを断念して、ＵＳＢ無しで設定できるようなPRT設定に変更することですが、USB無しで設定をやるのは結構手間取ります。
●USBコネクタが剥がれてしまった＝＞USB無しで、初期化ファームアップデートにトライ
３年間も酷使して、USBコネクタに無理な応力がかかっていて、ぶらぶら状態になっていたので
エポキシ接着剤で止めていたのですが、昨年夏についに剥がれてしまいました。
はんだ付けで治そうかとトライしましたがこの狭い空間では、半田のプロ級でないと無理でした。
システムに組み込まれているので、USBは設定変更時にしか使わないので、出力はUART1,2からとれるので
動作はとりあえずできるので、放っておいたのですが、STA24で、MovingBaseが無くなって、ファームウェアをHGP1.1３に戻すことになったので、USB無しでも設定できるように、初期化をしました。
●文鎮化の治し方
本ブログの記事でたまに、壊してしまった方が必死で読む記事です。
治ったという感謝のお言葉もたまにいただいてうれしい次第です。
【RTK22】F9Pファーム書換え失敗、文鎮状態からの回復方法＜ArduSimpleのHackページ＞
にArdusimple社の３段階の回復修理のやり方を紹介してます。
SimpleRTK2B liteはUSB無しなのでやり方が少し違います。こちらの記事で解説してます
【RTK22】壊れたSimpleRTK2Bliteを復活させた＜やり方備忘録＞
今までは、一番重症の#3しかやってこなかったのですが、今回は＃３で逆に壊してしまって、
＃２で何とか治ったという初体験の修理回復となりました。
USBでなくUART1から設定を変更するキットを作らないといけませんので、こちらの記事をご覧ください。
【RTK22】SimpleRTK2Bliteを直付けした場合のUSBシリアル接続＜PixHawkコネクタ使う＞
●顛末
①HACK＃３でトライ https://www.ardusimple.com/simplertk2b-hack-3/
HGP1.32のMovingBaseのConfigurationファイルで設定されているのが最悪でした。
何故なら、UART1は、OUTがRTCM3 IN がnoneで460800bpsなので、UART1からUcenterをつないでも
通信ができない状態になってます。USBしか、設定ができないような設定になってます。この場合は、
#3で safe bootモードにして、戻したのですが、ファームをHGP1.13に書き換えた後UARTが一切接続
できなくなってしまって文鎮状態になってしまいました。＃３が終わってまた壊れてしまうという泥沼状態と
なりました。しょうがないので、他の修理方法でトライしました。
②HACK＃１でトライ
https://www.ardusimple.com/simplertk2b-hack-1-unleash-the-usb-power-of-simplertk2b/
これは、SimpleRTK2B用ですが、Xbee用のUSBコネクタを使う方法です。
Xbee用なのでUART2につながっているコネクタなので、UART2経由でUcenterにはつながるのですが
UART1の不通にはなんの効果もなくダメでした
③HACK＃２でトライ
https://www.ardusimple.com/simplertk2b-hack-2/
これは、XbeeのUARTのTXRXを引っ張りだして、UART1のTX RXと接続するという荒業をします。
つまり、＃１の方法でもUART2と同じ設定情報をUART１にも送れるという手法です。
これで、UcenterでCFGをいじってSaveしてみたら。何とUART1が認識するようになってきました。
どうやら、フラッシュメモリに記憶された設定情報がうまく呼び出されてなくてUART1が不通になっていたようで
何回かCFGのSAVEと呼び出しを繰り返しているうちに、フラッシュが正常に読み出せるようになったみたいです。
結局 ＃３でファームアップデートした後に設定した値に戻りました。
●動作確認
HPG1.13だとフル衛星対応で10Hz動作できるので、性能が向上します。STA24は、MovingBaseをやらないので
HPG1.32は必要ないので、戻したほうが性能がよくなるということです。
