Fix落ち実験、ヘリカルの効果絶大だったので、次にＦ９ＨとＦ９Ｐの差をみました。
理由は、Fix落ちは、ＲＴＫ計算が複雑になると計算量が増えて周期以内に結果がでなくてＮＯＲＴＫに
なってしまう現象と想定すると、Ｆ９Ｈは、ポジション計算してないで、方向しか計算してないので、計算負荷が
小さいので、Ｆ９Ｐより傾斜、垂直姿勢など、厳しい条件に強いのではないかと想定したからです。
F9Pより４０％安い、廉価版として２年前に購入したF9Hですが、思わぬメリットがあってよかったです。
しかし、Ardusimple社で廃盤になって入手できないのが残念です。
Ublox の製品ページには未だあるので、チップだけ入手はできそうです。
https://www.u-blox.com/en/product/zed-f9h-module
●結果
①傾斜
５０度傾斜させて、水平振り回し２４０度を繰り返しても、Fix落ちは発生しませんでした。
②垂直姿勢
垂直でも、Fix率６０％と、F9Pの垂直姿勢でのFix率０％よりはるかに優秀でした。
過酷な電波状態でも耐性があると理解しました。
●感想
F9Hは、F9Pの廉価版だけの存在だと思っていたのですが、計算負荷が小さい点がメリットになることを
発見しました。安かろう良かろうですが、Ardusimple社からは廃盤になってしまって入手負不可能になって
しまいました。私の持っている２枚のF9Hボードは貴重品となりました。
他メーカーでは、F9Hボードだしてますが、F9Pより高い価格になっていて、メリット半減です。
欠点として、１０Hz駆動できない点があります。現在は８．３Hz（１２０msec）で駆動してギリギリです。
●以後
スキー用のレガースで２体にすることで、配線まわりで、振動 揺動に対して、Fix落ちが発生する現象は
確実にあるとみてますので、レガースへの実装をFix落ちなしで、するための実装開発を進めます。
