VCBL１０ｃｍでは、静的で何とかＦｉｘできていましたが、歩行しだすと、MovingBaseのＲｏｖｅｒのＦｉｘ率が５０％程度に低下してしまう現象が発生したので、ＶＣＢＬ３０ｃｍのレイアウトを作りました。
●VCBLでアンテナをいじりだしたときに発生したトラブル
①MovingBaseのアンテナグランドプレーン平面位置関係
MovingBaseは、スキー板とかVCBL10ｃｍでは一枚板に２個のアンテナを取り付けて同一平面上に設定していいたのですが、今回別体で、表題の写真のような上下位置ずれがあるMovingBaseにしたら、RoverがFIXしにくくなりました。アンテナの高さをできるだけ同じ平面上に保つとFIXが従来通りスムーズになります。UBLOXのMovingBase解説書にも書いてありましたが、同一平面上が大事なようです。更に、アンテナ間距離ですが、近すぎるとＦＩＸしにくいです。ＶＣＢＬだとなかなかＦＩＸしませんが、５０ｃｍ以上離れているとスムーズにＦＩＸします。Ｆ９ＰのＲＴＫのアルゴリズムが５０ｃｍ以下に対応してないので勘違いしてしまうようです。
②アンテナの頻繁な取り外しは危険
今回、アンテナを配置を変更するので、ばらして、再稼働させたらアンテナ不通になりました。いろいろ調べたら、何とアンテナSMAコネクタの白い面にゴミがついてました。屋外で、取りはずししたりするとゴミが付きやすいです。無水アルコールで、綿棒とティッシュで丁寧に掃除してからアンテナ取り付けしたらアンテナ回復しました。
③ＵＢＬＯＸ ＭＢ００アンテナ壊れた
４年も酷使しているとMB00アンテナも不調になりました。４個あるMB００のうち２個不調になりました。
よく見ると、筐体からケーブルがでてくる部分が折れ曲がって、GNDのシールド網線が途切れて不通になってました。しょうがないので、残っている網線を半田を乗せてケーブル側の網線と接合しました。防水性と耐久性があるので、両面ブチルテープを伸ばしてからぐるぐる巻きにして、巻いてから普通のビニールテープで巻きました。
●ＶＣＢＬ３０ｃｍ構造
アンテナ１体型のVVBL10ｃｍでは、無理なのでアンテナ別体型にしてブーツの前後に固定する方式にしました。
後アンテナは、レガースと別体になりましたが、装着時にブーツに巻きつけて固定するので、足とブーツだけで完結することは実現できてます。STA24のコンセプトである足に一体型のシステムは守られてます。
ブーツに沿わせたアルミ薄板がフィットして、ベルトを回して締め付けると、しっかりとアンテナが固定できました。フロントのアンテナは、ステーでブーツつま先でベルト止めして固定します。
●自宅庭での静止精度測定
地上高４０ｃｍで、Heading角３σ １．０８度と本来のＭｏｖｉｎｇＢａｓｅ精度がでてますので、
これで、歩行時にどのていどまで低下するかテストしてみる価値はあると思います。
●以後
公園ではなく、スキー場の地形で測定したいので、山の傾斜地にある公園を歩いて測定してみます。
