【STA23】VCBLアンテナ10cmが適当＜Very Close Base Lineと命名＞

MovingBaseのアンテナ極小化をVery Close Base Lineアンテナと命名しました。調べてみると、海中測位の業界では、Ultra Short Base Line技術という名称の測位技術がありました。これは、超音波のアンテナの間隔を数十ｃｍに縮小した技術でした。http://islab.elec.kitami-it.ac.jp/yoshizawa/slide/IEICE_Society_Conf_2022_9.pdf
かぶらないように、Very Closeという名称にしました。

●動的なHeading位置精度測定
　静的な測位では、６ｃｍでσ=1.827degだったので、2σ=3.6度ならスキーなら使えるレベルと判断していたのですが、動的にはばらつきが大きくなるので、回転治具で、2セットのMovingbaseを搭載させて、ＢＬ＝５１ｃｍ、ＢＬ＝６ｃｍとＢＬ＝１０ｃｍを測定しました。５１ｃｍの回転データと比較する方法だと、５１ｃｍのばらつき値を拾ってしまうので、
絶対位置として磁気エンコーダーの固定点でのＨｅａｄｉｎｇ角での測定角度値を精度データとして採用することにしました。
①６ｃｍのＶＣＢＬアンテナセットを新たなＭｏｖｉｎｇＢａｓｅセットとして回転治具に搭載して回転させながら測定

②10cmVCBLは、グランドプレーン板を対角に穴あけて、ＢＬ＝１０ｃｍに改造して、再度測定
ground planeが中央でなく片側だけになる位置構成でしたが、精度は６ｃｍより向上しました。

●結果
1回転で、磁気エンコーダー基準点のエッジ時刻で前後のRTKデータを直線補間した角度で精度を統計処理しました。
６ｃｍのσ=3.72degなので、さすがにＩＭＵより悪いデータなので、ＮＧとしました。
１０ｃｍは、σ=1.47degなので、2σ=2.94degなら、何とか使えると判断しました。
基準の51cmは、2回測定でも σ=0.25deg,0.37degと1度以下の高精度でした。