５月は、法事があって、開発活動が止まってましたが６月からは通常ペースに戻ります。
回転治具の磁気エンコード位置精度測定データ処理プログラムようやく動作しました。
●プログラム備忘録
Teensy用は、https://gist.github.com/dj1711572002/d527f34af515c85436968a288f0067dc
PC C#は、こちら
①data grid viewをスキャンしまくってエラー多発したので、よく使う列は、配列にして保持しておいたほうが、処理速度が良くなるので、これからは、ｄｇｖのスキャンは極力ひかえるようにしたい。
②RTK 120msec BNO40msec Magエンコーダー 1msec分解能のタイミングを全てTimePulse 基準のITOW値換算にして、RTKをBNO周期に直線補間して、Magエンコーダタイミングで更に直線補間して、２つのファイルを出力させて、EXCELで誤差を解析する。 https://gist.github.com/dj1711572002/dc3831aa4b43571e76419d10e18287f5
●結果
①勢いよく回して速度が徐々に落ちていく場合（周速最大3000mm/secから静止まで）
間に磁気エンコーダー位置でのHeading角、yaw角のずれを測定データから補間計算しました。
結果１：RTK Headingは、速度低下とともに、５８度から５４度まで低下していく。レンジで４度ほど誤差発生
結果２：BNO055のyaw角は、レンジで１２度も誤差が発生している。
結果３：BNO055で、何故このような大きな変化があるのか、周速だけでは説明がつかないので、加速成分 リニア加速度と重力成分加速度をプロットしてみた。LaZ,grZが、右肩あがりの傾向がみられて、yaw角誤差と同じ傾向をしめしていた。これらは、傾斜にかかわるパラメータなので、傾斜している場合の速度変化で、フィルタ補正誤差が発生するのかもしれない。＝＞わざと大きな傾斜させて、実験してみる必要がある。
②低速400mm/secで一定にまわす
結果１：RTK Headingは、レンジで１．５度と静止状態に近い精度がでている
結果２：BNO yaw角は、レンジで６度程度ばらついている。高速時の半分程度になっている
結果３：加速度パラメータをプロットしても、高速時に比べ特徴的な変化はなかった。
●結果と考察
①位置精度と速度
| 固定位置角度精度 レンジ度 | RTK Heading角 | BNO０５５ yaw角 |
| 静止 | １度未満 | １．５度 |
| 400mm/sec | １．５度 | ６度 |
| 3000mm/sec | ４度 | １２度 |
②考察
BNO０５５が動き出すと４倍、２倍と一挙にばらつきが大きくなっているのは、何か大きな原因がありそうなので、更に、測定を繰り返して、観察する必要がある。
③次回
１：回転治具を傾けた状態でのRTK BNOのデータをとる。
２：RTKのNEDもプロットして、Heading角だけではない変化を観察する
３：BNOをRTKの位置でリセットして、精度を向上させる実験を検討する。
４：BNOがダメになった場合、M9Nが再浮上するので、回転治具を20kmh以上で回す
方法を検討する。
