【STA23】BNO055とRTK MovingBaseの実滑走データ比較その０＜そこそこ合ってる＞

※２０２４年３月１日追記　本記事は、２０２３年３月１９日の記事ですが、当時はBNO055を使用していましたが、BNO055は、ファームウエアに致命的なバグあって、キャリブレーションが不用意に働いて、データを壊してしまう現象が多発することがわかりました。時々yawデータが１０度以上オフセットしてしまう現象がそれです。
２０２３年１１月からBNo055捨ててファーム改良品のBNO085を採用することで、ファームウエアのバグが無くなってようやく普通の低価格ＩＭＵのスペック（３σ±５度）が得られるようになりました。ＢＮＯ０８５の記事はこちら。２０２４年３月１日時点での最新データでは、ＲＴＫの方向角で補正することで高精度化の可能性がでてます。

とりあえず、BNOとRTKで波形が似ているデータとれたので、メモしておきます。
逆に全く違うデータもでているので、BNO055のYAW精度調査していきます。

その１：【STA23】BNO055yaw角とRTK Heading角の比較その１＜回転治具で基礎実験＞

●右スキーに仕込んだＢＮＯがスキー板のＨＥＡＤＩＮＧ角と似た波形になってました。
Ｎ＝９本滑って、すべて同じ傾向なので、データとして採用してもいいと思います。
グラフの内容：
①青線が,RTKでの速度ベクトルの方向です。GPSドップラーを使っているので精度はいいですが、
時速２０ｋｍｈ以下だと精度がおちます。今回は、ぎりぎり２０ｋｍｈ程度です。

②茶線が、スキー板のHEADING角を示します。前後に１．２ｍ間隔でアンテナを設置してあって
その間の３次元の相対変位を0.1mm分解能で測定しているので、誤差としては、±１度未満がでてます。

③青線ー茶線の差がスキーの横滑り角で、用語としては、ズラシ、ズレと呼ばれる現象です。
灰色線のBNOのYAW角は茶線と一致すれば、精度が良いことになります。
この茶線が、基準となって、BNOのYAW角を評価します。

④灰色線が、BNOのYAW角です。Quarternionからオイラー角に算出したものです。

９本分のグラフをご覧ください。

⑤最もよく合っていると見える、上から２番目のR-3-17-12-15のデータを処理してみた
板と速度ベクトル角度が一致するピークの点で、オフセット分をプログラムで補正処理しました。結果が下図です。
RTKHeading角とＢＮＯとの差が大きい５度差発生している個所を発見しました。オフセット補正すれば完璧に合うと思っていたのですが、別の要因があるみたいです。この解析はその１で、やってますので、ご覧ください。
BNOとRTK　Headingの基礎評価をしながら、別の要因をさぐっていきます。