【STA23】実験コース調査１＜視界良くかっ飛ばせるコース＞

よませ温泉スキー場もようやく積雪６０ｃｍで、全コースＯＰＥＮとなりました。
未だ、ＳＴＡ２２システム完成してませんが、ＲＴＫの電波状況と精度を測定しに行ってきました。
長野市から５０分で、危ない登り坂も最後の２ｋｍ程度で安全にいける手頃なスキー場です。
とにかくガラガラなので、計測にはもってこいです。

コースマップは下記　　http://x-jam.jp/trail/#yomase
左側がよませスキー場で、幅広の中斜面が続くカービング向きのコースです。

●装備
現在、右足用のMovingBaseシステムを制作中ですので、左のF9Pを１個とWIN10タブレットをザックに背負って
アンテナはザックの上ポケットにいれて、肩後ろ部分の位置をUcenterで計測をしながら滑走しました。
タブレットとiPhoneをChrome Remote Desktopで接続して、ログ監視しました。
今回は、コースの電波状況なのでスキー板にアンテナは付けませんでした。つける場合は本番です。

●タブレットPCの課題
Win１０タブレットは、Win10タブブレット　FUJITSU Arrows Q335　8inchですが、
ATOM　Z3735F 1.33GHｚでは遅すぎて、不便なことがわかりました。リモートデスクトップ無しに
Ucenterのログだけなら十分動作しますので、リモートで使うときは、最低限の確認だけにすれば使えないことはありません。
問題点：ＵＳＢマイクロコネクタをさしてSimpleRTK2Bと接続したのですが、コネクタ動いて、接触不良になるので、ガムテープで固定して何とか、使いました。ＵＳＢ端子が一個しかないので、充電と通信が同時にできない仕様なので、このタブレットを２時間以上使う場合は、通信はBlueToothにする以外にありません。

●リモートデスクトップの使い勝手
ChromeRemoteDeskTopは、便利なのですが、１０分で接続が自動切断されてしまう欠点があります。
ですので、毎回ログインしながらモニターしないといけないので、TeamViewerを試して使い勝手がChrome並みだったら、TeamViewerに乗り換えようと思います。
タブレットCPUがATOMなので反応が遅いのでリアルタイムに動きをみるのには、もっとＣＰＵが速いタブレットでないと無理があります。

●データ
未だ、専用解析ソフト制作中なので、ＵＢＸをCSVに変換して、ＥＸＣＥＬでデータをチェックしました。
Ucenterのグラフ機能は貧弱でとても解析に使えないので、自前で作成する以外にないです。
TIPS1:ログのオン
ログ開始は、車からスキーを担いでリフトに向かうときに、電源オンでログスタートします。ずっとログしっぱなしのほうが、間違いが少ないのです。オンオフを繰り返しているとオフかオンかわからなくなるリスクがあります。今回は、１時間５０分連続ログしました。タブレットのバッテリーギリギリでした。

TIPS2:リフト乗車
リフト乗車中は、RTKがダメになります。架線類が電波妨害になって、異常データがでますが、
オンにしたままにしておきます。リフト降り場で、ログのモニターをスマホでやってから滑走開始します。

TIPS３：長時間ログデータから所望のデータを探す
スキーの場合は、標高差のグラフが一番わかりやすいです。単位がｍｍです。860m-1230m標高です。
滑走本数が５本だとわかります。それぞれの滑走開始から終了までのデータ番号で切り取って解析します。

チェック１：データ欠落
120msecサンプリングで抜けがあるかカウントしてみました。
全部で47994データ中抜けは１３個しかでませんでした。0.027%で３シグマ以上なのでOKです。
チェック２：flags　pdop
131がFIXなので、それ以外の状態ははNGです。６７と３が発生してましたが、それぞれ１％でした。
FIX率９８％ということで、発生場所をみると最後のゴール付近でしたので、大勢に影響なしでした。

チェック３：すべりの基本データ　headMotとgSpeed
headMotが最も重要なパラメータです。速度ベクトルの方角でdegを表してますので、スキーターンの
中立点（Nutralポイント）がどこかがわかりますので、ターンの起点となります。
gSpeedは、その時点の速度ベクトルの大きさでmm/secです。