【L-RTK】移動局用にM5StackでRTCM受信実験＜サンプルPgmに感謝＞
①基準局からNTRIPでRTCM3を受信してF9Pへ入力
②M5StackをWiFiでNTRIP接続
③M5StackからF9Pへは有線シリアル接続
④トラ技2019年１０月号付録を見ながら
使用ライブラリー　茨木高専　阿久津様
https://github.com/GLAY-AK2/NTRIP-client-for-Arduino
ESP32用をM5Stackへ変更　IO番号を変更しただけ

2019/12/19

【l-RTK】F9PログをBluetoothSPP230400bpsでスマホログできた＜２ＣＨできるのか＞
①F9PにBlueToothSPPモジュールRN42を直付けしてBlueTooth送信して、スマホのアプリで受信ログ
②230400bpsで受信できたと言っているが、その後、データ落ちの評価してないので、信頼性無し。

【L-RTK】F9P出力ファイルをExcelVBAで処理＜NAV-PVTとNAV-RELPOSNED見た＞

①無理してMovingBaseにトライした。
②初めてUBLOX ZED-F9P   Interface Description を見ながらバイナリーのメッセージの翻訳
③ヘッダを”B5”１文字を見てるだけなので、間違い読みが発生してしまった。
④PVTとRELPOSNEDさえあれば、RTKの重要なデータは網羅できます。

【L-RTK】MovingBaseモード：RoverとBase軌跡初めてみた＜ＭＢデータ初解析＞

①上記VBAにグラフ機能をつけて手動アニメーションでYOTUTUBEにアップ
https://youtu.be/xwnb6DmLWoI

②残念ながらソース紛失

【L-RTK】MBモード460Kbps出力をXbee無線230Kbpsでucenter動いた＜NucleoF446Re必要＞
①F9P出力ボーレート460800bpsが必要だと思い込んで
作ってしまったが、実は115200bpsでもOKだった。
②F9Pから、PVTとRELPOSNED172バイトをマイコンで有線シリアル受信して、SDログや無線（Xbee、BlueTooth）送信。

【L-RTK】MB出力処理ＶＢＡ高速化とバグ取り＜VBAも結構早くなる＞
①2020/1/27のバグ取りと高速化

【L-RTK】MovingBase精度検証_アンテナを４５度傾けて精度検証＜使えるレベル＞
①回転ジグでの円軌跡で精度計算　円近似計算
https://imagingsolution.blog.fc2.com/blog-entry-17.html

 【L-RTK】ＲＴＫ_スマホモニターPgm作り始めました＜BlueTooth通信ＵＢＸシミュレータ作った＞
①BlueToothでMovingBaseをモニターするプログラム作りましたが、データ落ち評価してないので、信頼性はありません。
②BlueToothデータが順序よく一定間隔で受信できればよいのですが、F9PへＲＮ４２を直接接続すると途中でデータが切れる現象が発生してプログラムが複雑になりますので、下記アプリで受信するのが安全です。

③スマホでBlueTooth受信ログするなら既存アプリの
BlueTermを使うのが一番安全です。モニターとしては、文字が細かくてみにくいですが。

【L-RTK】NTRIP_CASTER接続プログラム初期動作できた＜ALES基準局へ接続＞

①ALESが開業したので、モニターをやらせてもらった。商用NTRIPサーバーなので、自動車など移動体を対象にしてるので、毎秒ハンドオーバーして、現在位置をサーバーに送信する機能GPGGA送信が必要となります。
②阿久津様のライブラリーにパッチをあてて
みたのですが、著作権が大丈夫か確認しました。ライブラリーを改変して公開しないので大丈夫みたいです。
③GPGGAは送信できるようになったのですが、毎秒おきは難しく、接続時に１回GPGGAを送信するだけの機能で落ち着きました。
④その後、ALES様が、ハンドオーバー無しのモードを設けてくれたので、この１回のみのGPGGA送信プログラムでも使えるようになりました。

【L-RTK】M5Stack_Serial2接続で手間取った＜DefaultではSerial2しか使えない＞
①M5シリーズは、シリアル接続にあまり重点をおいた仕様になってませんので、３ポートが限界となります。
②ＲＴＫは、シリアルポートを複数個使う用途が多いため、ＥＳＰ３２，Ｍ５シリーズでは、限界がみえてきました。２０２２年からは、Teensy系をメインに使うことにして、シリアルポート８個体制になってます。

【RTK2021】F9PにBlueToothダイレクト接続ではまった＜ランダムデータ受信アルゴリズム＞

 ①マイコンを介さないで、F9PにダイレクトにRN42を接続してBlueTooth通信トライしましたが、メッセージが一塊で送信されない、F9Pの電源供給能力が不足するなどアクシデントに見舞わて、BlueToothはやめました。
②その後、無線通信で、ログデータを送信するとある確率でデータが落ちることが分かったため、マイコンにSDカード直付けして、ＳＤカードログでデータ落ちを防止しました。無線通信は、測定現場でのモニター用として使うことにして、データ落ちがあってもよい使い方にしてます。

【RTK2021】F9PMBシステム小型化した（35x64x100）＜M5Atom2個使いで解決＞
①スキーターンアナライザシステムで、M5Atom２個でコンパクトに詰め込みました。
②NTRIP用１個、無線ログ用に１個使ってます。
③NTRIP用は、WiFi接続、無線はESP-NOW送信です。
④ESP-NOWも１CHなら問題少ないですが、左右２CHになるとデータ落ちが発生します。数％データが落ちますので、未だこのシステムではダメでした。

【RTK2021】M5StackでRTK-MB_SDcardロガーPgm作った＜２日でできた＞
①上記システムからのESP-NOW無線データを受信ログするプログラムです。
②まずは１片側１ＣＨのみで制作しました。
③M5Stackは液晶が遅いので間引き表示しないと破綻します。