【RTK22】Teensy4.1でMovingBase受信Pgm作ったrev.042＜SDでハマった＞

MovingBaseロガーは、昨年のRTK21で、M5Atom2個とM5Stick1個とM5Core2でまとめてあるのですが、
2022年は、これに、もう1セットＦ９Ｐを加えてＦ９Ｐ3個、F9H2個ひずみゲージアンプ４ch,加速度センサ2個と大がかりなシステムを構想しております。そのため、ESP32系では、処理能力が不足するので、超高速マイコンのTeensy4.1ベースでシステムをゼロから作りだしました。正月からいじりだしたTeensy4.1の試運転が終わったので、実際の各機能を同時に埋め込んだ場合どうなるのか、未知なので、これから何週間もはまるかもしれませんので、シリーズ化して備忘録していきます。
※２０２２年１１月８日追記　１０か月間学んだ事のTIPSをまとめました
Teensy4.1を前提にしてます。SDログが不安定で泣きまくった果てに悟ったＴＩＰＳです。

【RTK22】Teensy4.1シリアル受信データのSDログPgmのTIPS＜OPEN/CLOSEの扱い重要＞

さらに、バグが見つかりました。ハードウェアシリアルのバッファ設定をイレギュラーにしていたのが原因でＳＤカードが不安定になったのが原因でした。

【STA22】Teensy4.1SDカードOPENエラー＜HardwareSerialバッファが原因だった＞

●ＲＴＫ２２で得られるデータ
得られるのデータは、RTK22は、スキーの横滑り角と姿勢、高速(20Hz)でのPVTとスキーリアルタイムの曲率変化、足の傾斜角です。これらを春先から夏にかけて、グラフィックプログラムで表現することで、自分の滑りがどこでどうなっているのか、見えるようになると思います。

●プログラム開発の各デバイスのデータログ機能
①MovingBaseのデータが100msec間隔で入ってくるのをＳＤカードに書き込む
②MovingBaseのデータを実数化して、無線で、モニターのM5Core2に送信して、リアルタイムでモニターする
③MovingBaseが10Hzと遅いので、それを補間するために20HzでF9Pを単独RTKしてPVT値をSDログする。
④スキーの曲がりをひずみゲージセンサでセンシングして、アンプから10-50msec周期でＳＤログする。
⑤スキー靴横に固定した加速度センサで、I2Cで3軸の加速度を測定してＳＤログする。
⑥NTRIP受信用にM5Atom2個使って左右と20Hz用F9PへRTCMを供給する(Teensyが忙しいのでM5Atom使う）

●使うインターフェース
USBポート5個 :右が3口のUSBポートをＨＵＢでまとめてUSB HOST受信、左が2個
シリアル4ポート：左右で無線送信用モジュールとしてM5Atomliteを2個、ひずみアンプ2個
I2C2ポート：左右で加速度センサ用のＩ２Ｃ2個
データモニター用のＵＳＢシリアル2個
●rev042で使っているライブラリー
Teensy用のArduinoIDE用ツールTeesuduino内の各種ライブラリを使ってプログラム作成していきます。
①USB　HOST用ライブラリ
USBHOST用ライブラリーUSBHost_t36:https://github.com/PaulStoffregen/USBHost_t36
このライブラリーは、Teensy3.6用ですが、teensy4.1も同じUSBHOST構成なので使えます。これのExampleのSerialを改造してつかいます。
USB接続なら何でも複数組み合わせて受信できます。HUBとDeviceとUSBSerial機器はなんでもござれです。まるでPC、ラズパイみたいです。
F9PからNAV-PVT(100byte),F9HからNAV-RELPOSNED(72byte)のUBXデータをそれぞれのUSBポートからHUB経由で受信してデータを合体させてＳＤカードへログしながら、Ucenterへリアルタイムで流して観察できるようにします。
②ＳＤライブラリで大ハマり
Arduinoで昔から使われているSD.hは、USBHOSTライブラリと相性が悪くてOPENできなくなったり、100msec周期でOPEN-CLOSEしながらＬＯＯＰを回すのがぎりぎりでどきどきハング。＝＞この現象のおかげで1週間くらいかかってしまいました。

■そこで、Teensy用に開発されたsdFAT.hライブラリに交換すると物凄く速くなりました。
10msec周期でOPEN-CLOSEしながら、ＯＫでした。
実際のデータ書き込み時間は、172Byteで33μsecとSPIの最高速(5MBPS）でてました。

●ＳＤ高速化　sdFATライブラリ
世間一般でSDカード付製品に使われているSDカードシステムは、ＳＰＩではなくＳＤＩＯが使われてます。
　4bitのSDIOは、データ線が4本あるので、ＳＰＩの1本の4倍以上高速です。
だいたい、ＳＰＩで５ＭＢＰＳですが、ＳＤＩＯなら２０ＭＢＰＳ以上でます。
今回は、ＧＮＳＳチップなのでＳＰＩでも十分ですが、音楽録音とか映像などマルチメディアだとＳＤＩＯが
必須となります。マイコンでＳＤＩＯに対応しているのはTeensyしか知りません。
Greimanさん作のライブラリGITはここです。https://github.com/greiman/SdFat

●信州MAKERS流のプログラムコピペ開発
素人プログラムでいかに難しいことを避けて、所望の機能を得るかということです。
①目的の単機能に近いＥxampleプログラムをかたっぱしからコンパイル動作させてみる。
②機能を複数化した場合に相性問題がないかExampleプログラムを2個合体させて様子をみる
③相性がわるければ、①に戻って、できるだけ新しいライブラリを探す。
④ＦＯＲＵＭを検索して同じ課題をかかえた人の相談結果を探す。

①SDカードのサンプルプログラム
ArduinoIDEのスケッチ例にたくさんあるのですが、sdFATは、デフォルトでなく、カスタムライブラリのスケッチ例
にありましたが、シンプルな書き込みのサンプルが無くて、いろいろな機能がはいっていて難解で困ってしまいました。そこで、TeensyForumにいって検索しまくって探しあてました。
SDFAT　read/write example ここのWWATSON氏のサンプルププログラムがシンプルで判り易かったです。

GITにはないので、ここからそのままコピーしてArduinoIDEに貼り付けてコンパイルして即動作OKでした。
外付けSDと内蔵SDでコメントが多いですが実際は数行でできてます。

/*
SD card read/write with SdFat-beta

This example shows how to read and write data to and from an SD card file
The circuit:
* SD card attached to SPI bus as follows:
** MOSI – pin 11
** MISO – pin 12
** CLK – pin 13

created Nov 2010
by David A. Mellis
modified 9 Apr 2012
by Tom Igoe
Modified 12-15-20
by Warren Watson
This example code is in the public domain.

*/

#include “SdFat.h”

// Uncomment ‘USE_EXTERNAL_SD’ define to use an external SD card adapter or leave
// it commented to use the built in sd card.
//#define USE_EXTERNAL_SD

#ifdef USE_EXTERNAL_SD	外付けか内蔵か選択
const uint8_t SD_CS_PIN = SS;	内蔵ならいらない
#define SPI_CLOCK SD_SCK_MHZ(10)
#define SD_CONFIG SdSpiConfig(SD_CS_PIN, SHARED_SPI, SPI_CLOCK)
#else // Use built in SD card.
// Why does this #ifdef have to be here? I do not understand. If it is defined
// then why does the compiler give this error without the #ifdef/#endif:
// “ReadWrite:39: error: ‘SDCARD_SS_PIN’ was not declared in this scope”
// Either it is defined previously or it is not right???
// This one has me stumped. Uncomment the #ifdef and #endif and you will see what
// happens. I am probably missing something again!
#ifdef SDCARD_SS_PIN
const uint8_t SD_CS_PIN = SDCARD_SS_PIN;
#endif // SDCARD_SS_PIN
// Setup for built in SD card.
#define SPI_CLOCK SD_SCK_MHZ(50)
#define SD_CONFIG SdioConfig(FIFO_SDIO)
#endif // USE_EXTERNAL_SD

// SdFat-beta usage
SdFs sd;	sdsdFs インスタンス定義
FsFile myFile;	FsFile インスタンス定義

void setup() {	セットアップ
// Open serial communications and wait for port to open:
Serial.begin(9600);	後で115200に変更する
while (!Serial) {	シリアルポートチェック
; // wait for serial port to connect. Needed for native USB port only
}
Serial.print(“Initializing SD card…”);	イニシャライズ開始

if (!sd.begin(SD_CONFIG)) {	SD_CONFIGを使う
Serial.println(“initialization failed!”);	失敗した場合
return;
}
Serial.println(“initialization done.”);	イニシャライズ成功

// open the file. note that only one file can be open at a time,
// so you have to close this one before opening another.
// NOTE: With SdFat-Beta this is not the case anymore.
myFile = sd.open(“test.txt”, FILE_WRITE);	ファイルOPEN

// Comment out the following line to append text to test.txt.
myFile.truncate(0);	追記しないで重ね書きする

// if the file opened okay, write to it:
if (myFile) {	myFile Okなら書き込む
#ifdef USE_EXTERNAL_SD
Serial.print(“Writing test.txt to external SD card…”);
#else
Serial.print(“Writing test.txt to built in SD card…”);
#endif
myFile.println(“testing 1, 2, 3.”);	myFileへ書き込み
// close the file:
myFile.close();	Fileを閉じる
Serial.println(“done.”);
} else {
// if the file didn’t open, print an error:
Serial.println(“error opening test.txt”);	エラーなら
}

// re-open the file for reading:
myFile = sd.open(“test.txt”);	再度OPEN
if (myFile) {	myFile OKなら
Serial.println(“test.txt:”);

// read from the file until there’s nothing else in it:
while (myFile.available()) {	ファイル読み込み可能なら
Serial.write(myFile.read());	あるだけ読みこむ
}
// close the file:
myFile.close();	ファイルを閉じる
} else {
// if the file didn’t open, print an error:}
Serial.println(“error opening test.txt”);
}
}

void loop() {
// nothing happens after setup

このサンプルを自分流に改造ししたが、
●ＴＩＰＳ
ファイルをＯＰＥＮしてから、ＣＬＯＳＥが確実にされないとデータが記録保存されないリスクあります。
途中で電源が切れたりしたら、それまでのデータが紛失したら大変です。そこで、データの1セット書いたら
毎回ＣＬＯＳＥするようにするのですが、Teensyの書き込みループが速すぎて（30μsecで172byte書き込んでしまう）ので、OPENしてからＣＬＯＳまでが短すぎて暴走します。そこで、10msecdelay(10)いれて、暴走をとめました。これで、計測途中で電源が切れても、大丈夫です。ESP32系だと書き込みが遅いので、こんな心配はいらないのですが速すぎるマイコンだと速いということを念頭においてプログラムを描かないといけません。
●本プログラムの備忘録
Teensy4.1用ソースはＧＩＳＴに置いてあります。https://gist.github.com/dj1711572002/f472a0f45c404c904bb97526359b7b41

下記黒塗りコードはテーブルなのでコピーしても使えません

工夫点１：USB HOS経由でBaseとRoverからPVTとRELPOSNEDが入ってくるがタイミングがばらばらと入ってくる可能性がある
そこで、総バイト数172Byteを読み込んだら、PVTとRELPOSNEDに分類するアルゴリズムを作った。
その部分ソース

//***********************************************************
//**************DATA ACQUSITION From USB HOST************
//***********************************************************

//—USB HOST Ports read————————–
//2ポートのデータをBuf172[]にまとめて収納1周期トータル172byteなので順不同で配列に格納して後で、ばらす。
while(userial.available()){	userialがOKなら読む
Buf172[Num1]=userial.read();	Buf172[配列に読み込む
Num1++;	データ数インクリメント
}//—USERIAL read finished———————
//—USERIALB Port read——————-
while(userialb.available()){	useriabがOKなら読む
Buf172[Num1]=userialb.read();	Buf172[]に追加していく
Num1++;	データ数インクリメント
}//useralb read finished

//:::::::::: Logging & Monitoring data process 172bytes::::::::::::::::::::::
//1周期分のデータ取得終了であと90msecあるのでその間に各種処理を行う	172byte読んだら次まで100msecあるからゆっくりと処理できる
if(Num1>=172){ //a MB data read finished	上記読み込みをLOOPさせて 172byteになったら処理開始
Num1=0;
//—-PVT RELPOS Deviding— 172byteのデータの先頭がPVTかRELPSOか判別して、PVTdata[]RELPOSdata[]に仕分ける—————————————–	順序が逆転している場合を直す
if(Buf172[0] == 0xB5 && Buf172[1] == 0x62 && Buf172[2] == 0x01 && Buf172[3] == 0x07){//1st PVT Header	PVTのヘッダー4文字を検出した
for (i=0;i<100;i++){	以後100byte1がPVTdata収納
PVTdata[i]=Buf172[i];
}
for (i=100;i<172;i++){
RELPOSdata[i-100]=Buf172[i];	以後72byteRELPOSdata収納
}
}//if end
else if(Buf172[0] == 0xB5 && Buf172[1] == 0x62 && Buf172[2] == 0x01 && Buf172[3] == 0x3C){//1st RELPOS Header	先頭がRELPOSの場合
for(i=0;i<72;i++){
RELPOSdata[i]=Buf172[i];	RELPOS72byteをPVTdataに収納
}
for(i=72;i<172;i++){
PVTdata[i-72]=Buf172[i];	PVT100byteをPVTdataへ収納
}

}//else end

工夫点２：MovingBaseバイナリーデータをフレームデータに変換した
teensy処理能力に余裕があるので、NAV-PVTとNAV-RELPOSNEDのフレームデータに換算

//==============PVTcnv,RELPOScnv バイナリを実数データ変換======

int result=PVTcnv(PVTdata,PVTval);

result=RELPOScnv(RELPOSdata,RELPOSval);

PVTcnv()は、100バイトのバイナリを33個のlongに変換してます。
B2L（上、中上、中下、下）の順にバイナリを並べて掛け算してます。

//+++++++++++++4byte Binary to Long +++++++++++++++++++++++++++++++

long B2L(uint8_t b4 , uint8_t b3 ,uint8_t b2 , uint8_t b1 ) {

//pc.printf(“B2L IN=%s,%x,%x,%x,%x,b4&0x80=%d\n\r”,sen,b4,b3,b2,b1,b4 &0x80);

//pc.printf(“B2L IN=b4&0x80=%d\n\r”,b4 & 0x80);

long su;

if ((b4 & 0x80) && 0x80){//最上位ビットたっていればマイナス

su = -(256-(int)b1)+(255-(int)b2)*256+(255-(int)b3)*65536+(255-(int)b4)*256*256*256;

//pc.printf(“B2L-:sen=%s,%d,%d,%d,%d,%d\n\r”,sen,b4,b3,b2,b1,su);

}

else {

su=(int)b1+(int)b2*256+(int)b3* 65536+(int)b4*256*256*256;

//pc.printf(“B2L+:sen=%s,%d,%d,%d,%d,%d,%d\n\r”,sen,b4,b3,b2,b1,su);

}

//^^^^^^^^^^^^^^^^Binary　Conversion^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

int PVTcnv(uint8_t d[100],long pvt[33]){

//PVT header[0-6]

//0:itow[6-9]

pvt[0]=B2L(d[9],d[8],d[7],d[6]);

//1:year[10-12]

pvt[1]=d[10]+d[11]*256;

//2:month[12]

pvt[2]=d[12];

//3:day[13]

pvt[3]=d[13];

//4:hour[14]

pvt[4]=d[14];

//5:min[15]

pvt[5]=d[15];

//6:sec[16]

pvt[6]=d[16];

//7:valid[17]

pvt[7]=d[17];

//8:tAcc[18-21]

pvt[8]=B2L(d[21],d[20],d[19],d[18]);

//9:nano[22-25]

pvt[9]=B2L(d[25],d[24],d[23],d[22]);

//10:fixType[26]

pvt[10]=d[26];

//11:flags[27] This is Fix status 131

pvt[11]=d[27];

//12:flags2[28]

pvt[12]=d[28];

//13:numSV[29]

pvt[13]=d[29];

//14:lon[30-33]

pvt[14]=B2L(d[33],d[32],d[31],d[30]);

//15:lat[34-37]

pvt[15]=B2L(d[37],d[36],d[35],d[34]);

//16:height[38-41]

pvt[16]=B2L(d[41],d[40],d[39],d[38]);

//17:hMSL[42-45]

pvt[17]=B2L(d[45],d[44],d[43],d[42]);

//18:hAcc[46-49]

pvt[18]=B2L(d[49],d[48],d[47],d[46]);

//19:vAcc[50-53]

pvt[19]=B2L(d[53],d[52],d[51],d[50]);

//20:velN[54-57]

pvt[20]=B2L(d[57],d[56],d[55],d[54]);

//21:velE[58-61]

pvt[21]=B2L(d[61],d[60],d[59],d[58]);

//22:velD[62-65]

pvt[22]=B2L(d[65],d[64],d[63],d[62]);

//23:gSpeed[66-69]

pvt[23]=B2L(d[69],d[68],d[67],d[66]);

//24:headMot[70-73]

pvt[24]=B2L(d[73],d[72],d[71],d[70]);

//25:sAcc[74-77]

pvt[25]=B2L(d[77],d[76],d[75],d[74]);

//26:headAcc[78-81]

pvt[26]=B2L(d[81],d[80],d[79],d[78]);

//27:pDOP[82-83]

pvt[27]=d[82]+d[83]*256;

//28:flags3[84]

pvt[28]=d[84];

//29:reserved1[85]

pvt[29]=d[85];

//30:headVeh[86-89]

pvt[30]=B2L(d[89],d[88],d[87],d[86]);

//31:magDec[90-91]

pvt[31]=d[90]+d[91]*256;

//32:magAcc[92-93]

pvt[32]=d[92]+d[93]*256;

}//PVTcnv() end

RELPOSNEDは21個のフレームデータがあります

//–RELPOScnv—————————

int RELPOScnv(uint8_t d[72],long relpos[20]){

//RELPOS header[0-5]

int s=0;

//0:ver[6]

relpos[0]=d[s+6];

//1:reserved1[7]

relpos[1]=d[s+7];

//2:refStationId[8]

relpos[2]=d[s+8];

//3:itow[10-13]

relpos[3]=B2L(d[s+13],d[s+12],d[s+11],d[s+10]);

//4:relposN[14-17]

relpos[4]=B2L(d[s+17],d[s+16],d[s+15],d[s+14]);

//5:relposE[18-21]

relpos[5]=B2L(d[s+21],d[s+20],d[s+19],d[s+18]);

//6:relposD[22-25]

relpos[6]=B2L(d[s+25],d[s+24],d[s+23],d[s+22]);

//7:relposLength[26-29]

relpos[7]=B2L(d[s+29],d[s+28],d[s+27],d[s+26]);

//8:relposHeading[30-33]

relpos[8]=B2L(d[s+33],d[s+32],d[s+31],d[s+30]);

//9:reserved2[34]

relpos[9]=B2L(d[s+34],d[s+33],d[s+32],d[s+31]);

//10:relposHPN[35]

relpos[10]=127-int(d[s+35]);

//11:relposHPE[36]

relpos[11]=127-int(d[s+36]);

//12:relposHPD[37]

relpos[12]=127-int(d[s+37]);

//13:relposHPLength[38]

relpos[13]=127-int(d[s+38]);

//14:accN[38-41]

relpos[14]=B2L(d[s+41],d[s+40],d[s+39],d[s+38]);

//15:accE[42-45]

relpos[15]=B2L(d[s+45],d[s+44],d[s+43],d[s+42]);

//16:accD[46-49]

relpos[16]=B2L(d[s+49],d[s+48],d[s+47],d[s+46]);

//17:accLength[50-53]

relpos[17]=B2L(d[s+53],d[s+52],d[s+51],d[s+50]);

//18:accHeading[54-57]

relpos[18]=B2L(d[s+57],d[s+56],d[s+55],d[s+54]);

//19:reserved[57-60]

relpos[19]=B2L(d[s+60],d[s+59],d[s+58],d[s+57]);

//20:flags[60-63]

relpos[20]=B2L(d[s+63],d[s+62],d[s+61],d[s+60]);

}

工夫点３；SDファイル名を時刻データからタイムスタンプ生成
年月日からログファイル名をタイムスタンプとしてYY-MM-DD-mm.ubxとする

//*********ファイル名をタイムスタンプで作ってファイルOPEN****************************************************

if (PVTval[11]==131 && Sflag==0){//start

Sflag=1;

//—PVTval[1]=Year/[2]=Month/[3]=Day/[4]=Hour/[5]=Min/[6]=sec—

int JST=(PVTval[4]+9)%24;//UTC hourをJSTに変換

String stime=String(PVTval[2],DEC)+”-“+String(PVTval[3],DEC)+”-“+String(JST,DEC)+”-“+String(PVTval[5],DEC);//MMDDHHMM

String stimeB=”/”+stime+”.ubx”;//UBX Binary File

String stimeV=”/”+stime+”.txt”;//UBX Value Text File

int slenB=stimeB.length()+1;

int slenV=stimeV.length()+1;

//ファイル名はchar配列なのでStringからchar配列変換　fname[]を得る

stimeB.toCharArray(fnameB,slenB);//stimeB to fnameB[] chara Array

stimeV.toCharArray(fnameV,slenV);//stimeV to fnameV[] chara Array

Serial.println();

Serial.print(“fnameB=”);

Serial.print(stimeB);

Serial.print(“/fnameV=”);

Serial.println(stimeV);

Serial.print(“TimeStamp:Sflag=”);

Serial.println(Sflag);

//myFile = sd.open(fnameB, FILE_WRITE);

//myFile.truncate(0);//Appned　

Sflag=1;

}//timeStamp making end

工夫点４：ＰＶＴのflags＝１３１ならBaseがFIXしたということなので、検知した時点からＳＤログを開始します。OPENーCloseをデータ受信毎回で行うことで突発電源断でもデータを保持する。OPEN-CLOSE間にdelay(10)をいれて暴走防止した。

//*****************************SD Write**********************************

if (PVTval[11]==131 ){//start

n=0;

int stime;

stime=micros();

myFile = sd.open(fnameB, FILE_WRITE);

while(n<172){//PVT write to SD card

if(myFile){//myFileチェックは、書き込み直前で行う。

if(n<100){

myFile.write(PVTdata[n]);

}

if(n>=100 && n<172){

myFile.write(RELPOSdata[n-100]);

}

}else{

Serial.print(“myFile Error”);

}

n++;

}//while write finished

delay(10);//OPEN-CLOSE時間をあける

myFile.close(); //毎回クローズして万一のアクシデントに備える

//if(Serial.available() && Serial.read() >= 0) {

// Sflag=0;

// }

if(kaisu>1000){//デバッグ用に千回でとめる

Serial.print(“SD closed time=”);

Serial.print(millis());

exit(0);//loop exit

}

//Serial.println(“SD closed write Finished”);

//kaisu++;

//Serial.print(kaisu);

//Serial.print(“:SD write time=”);

//Serial.print(micros()-stime);

}//SD Write end

工夫点5：ＰＣへの出力をバイナリでＵＣＥＮＴＥＲ用、シリアルモニター用にフレームデータをSerial.printするようにして長時間ログでＵｃｅｎｔｅｒでも監視できるようにした。

//========Ucenter OUTPUT=======================

for(i=0;i<172;i++){

if(i<100){

Serial.write(PVTdata[i]);

}

if(i>=100 && i<172){

Serial.write(RELPOSdata[i-100]);

}

//======Serialprint Monitor PVTval RELPOSval==========

Serial.println();

Serial.print(“PVTval:”);

for(i=0;i<33;i++){

Serial.print(PVTval[i]);

Serial.print(“,”);

}

Serial.println();

Serial.print(“RELPOSval:”);

for(i=0;i<21;i++){

Serial.print(RELPOSval[i]);

Serial.print(“,”);

}

Serial.println();

}// if 172 end

}//loop finished

●RTk22の目的とRTK21との違いンネル
昨年のRT21では、Base(F9P)-Rover(F9P)だったので、RoverからNAV-PVTとNAV-RELPOSNEDは、順に出力されてUART1でマイコンで受信してましたので、それをＵＳＢシリアルでUcenterに接続するだけで、単純でよかったのですが、RTK22は、ＵＳＢポートですべてデータをハンドリングすることにしました。そうすることで、多チャンネルのF9Pシステムを連結することが容易になります。RTK22では、高速化を目標としてます。そのために、Movingbase10Hzを補完するためにもう１個F9Pシステムを追加して、20HzでＲＴＫ測位させます。つまりMovingBaseの測位10Hzの倍の速度で測位データを追加することで、位置データを２倍にできるので、倍速にできるということです。Headingは10Hzですが、スキーの動作の特性上、Headdingの角度範囲が狭いので、10Hzでも20Hzでも大差ないだろうという判断です。位置データの場合、スキー速度によって、10Hzと20Hzで大きな差（50-2m前後）の差がでるので、効果が大きいという判断です。この判断が正しいかどうかという実験確認します。ダメだったら、RTK23でF9Pをやめて、SeptentrioのMISAICチップを搭載したSimpleRTK3Bボードへ乗り換えて、ＲＴＫシステム全体を大変更します。